[发明专利]一种热轧板坯库同跨两辆行车自动控制方法

权利要求书

1.一种热轧板坯库同跨两辆行车自动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、行车位置测量：为了实现行车位置的精确定位，分别在1号行车、2号行车及板坯库墙体上安装有微波测距仪，1号行车、2号行车在移动或作业时必须始终保持安全距离S；

S2、行车作业任务分配：在跨中设置一根红线s0划分同跨1号行车、2号行车的作业起吊区，红线s0左边起吊任务分配给1号行车，红线s0右边起吊任务分配给2号行车；

S3、行车作业任务执行：计算机给出的行车指令包括移动、抓坯、放坯，根据任务避让时间算法、优先级避让时间算法、指令生成时间算法进行分段计算，并最终发送给行车指令，指示行车进行移动到目标位置进行避让或开展抓坯、放坯作业，

所述步骤S3的任务避让时间算法，根据两辆行车的当前位置及作业任务的目标位置计算出行车的当前任务执行时间和先避让后执行任务的时间，任务执行总时间T1＝1号行车的任务完成时间t1+2号行车从避让位置开始到任务完成时间t2，任务执行总时间T2＝2号行车的任务完成时间t3+1号行车从避让位置开始到任务完成时间t4，如果T1T2，则系统给1号行车发送抓坯或放坯任务指令，同时给2号行车发送移动指令进行避让；如果T1T2，则系统给2号行发送抓坯或放坯任务执行指令，给1号行车发送移动指令。

2.按照权利要求1所述的一种热轧板坯库同跨两辆行车自动控制方法，其特征在于：所述步骤S1微波测距仪使1号行车、2号行车纵行定位偏差小于50mm。

3.按照权利要求1所述的一种热轧板坯库同跨两辆行车自动控制方法，其特征在于：所述步骤S1微波测距仪使1号行车、2号行车横行定位偏差小于30mm。

4.按照权利要求1所述的一种热轧板坯库同跨两辆行车自动控制方法，其特征在于：所述步骤S1安全距离S为22米。

5.按照权利要求1所述的一种热轧板坯库同跨两辆行车自动控制方法，其特征在于：所述步骤S2行车作业任务分配，2号行车的任务分配是根据1号行车的目标作业位置及其安全距离来计算，如果计算出的分配点在红线s0左边则红线动态扩大到计算出的分配点，如果计算出的分配点在红线s0右侧则还是以红线s0为准。

6.按照权利要求5所述的一种热轧板坯库同跨两辆行车自动控制方法，其特征在于：所述分配点为行车的目标作业位置加上安全距离S。

7.按照权利要求1所述的一种热轧板坯库同跨两辆行车自动控制方法，其特征在于：所述步骤S3的优先级避让时间算法，系统给优先级低的行车发送移动指令进行避让，给优先级高的行车发送执行指令，如果优先级相同则再根据行车任务避让时间算法进行任务执行。

8.按照权利要求1所述的一种热轧板坯库同跨两辆行车自动控制方法，其特征在于：所述步骤S3的指令生成时间算法，根据行车作业的任务生成时间进行计算，行车命令生成时间＝系统当前时刻–行车任务生成时刻，行车作业命令生成时间短的行车避让作业命令生成时间长的行车。

9.按照权利要求8所述的一种热轧板坯库同跨两辆行车自动控制方法，其特征在于：所述同跨两辆行车命令生成时间小于3分钟，采用任务避让时间算法，时间长的行车进行任务避让，时间短的行车进行任务执行；所述同跨两辆行车的命令生成时间大于等于3分钟且小于8分钟，采用优先级避让算法，优先级低的行车进行任务避让，优先级高的行车进行任务执行；所述同跨两辆行车的命令生成时间大于等于8分钟，采用任务生成时间避让算法，任务生成时间短的行车进行任务避让，任务生成时间长的行车进行任务执行。