[发明专利]控制系统以及控制方法

说明书

本发明公开一种控制系统以及控制方法，其能够控制电机，控制系统包括中心处理模块和驱动控制模块，驱动控制模块在电机的任一相线圈未施加电压时采集该相线圈的电压，将该线圈的电压转化为的数字信号并存储；中心处理模块从驱动控制模块读取数字信号，并将读取的数字信号进行累计得到累计值，根据累计值与预设阈值的关系判断电机的运行状况，这样有利于提高电机控制的可靠性。

【技术领域】

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种控制系统以及控制方法。

【背景技术】

现有技术中，控制器根据电机的线圈的反向电动势确定的理论位置给电机发送驱动信号控制电机运行，但是在电机的运行过程中，当电机卡住或者堵转时，存在通过反向电动势确定的电机的理论位置和电机的实际位置不符的情况，但是控制器根据该理论位置给电机发送驱动信号，这样电机将不能按照控制器的要求运行到目标位置，导致控制不可靠。

因此，有必要对现有的技术进行改进，以解决以上技术问题。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种控制系统以及控制方法，有利于提高控制的可靠性。

为实现上述目的，本发明提供一种控制系统，所述控制系统能够用于控制电机，所述控制系统包括中心处理模块和驱动控制模块，在电机工作时，所述驱动控制模块在所述电机的任一相线圈未施加电压时段采集未施加电压的该相线圈的电压，并将该相线圈的电压转换为数字信号，所述控制系统存储并在任一相线圈未施加电压时段内实时更新所述数字信号；所述中心处理模块读取所述数字信号，所述控制系统将所述数字信号根据所述电机发生异常的概率转化为转换值，异常概率高的数字信号形成第一转换值，异常概率低的数字信号形成第二转换值，所述第一转换值的绝对值大于所述第二转换值的绝对值，所述转换值依次进行累计得到累计值，根据所述累计值与预设阈值的大小关系判断所述电机的运行状态。

所述预设阈值为正数，所述第一转换值为正数；正常运行状态下，所述数字信号对应的转换值至少包括负数；所述累计值设置有最小值，当所述累计值小于所述最小值时，将所述最小值赋给所述累计值，当所述累计值大于所述预设阈值，判定所述电机运行状况态为异常运行。

所述预设阈值为负数，所述异常概率高的数字信号形成的第一转换值为负数；正常运行状态下，所述数字信号对应的转换值至少包括正数；所述累计值设置有最大值，当所述累计值大于所述最大值时，将所述最大值赋给所述累计值，当所述累计值小于所述预设阈值，判定所述电机运行状况态为异常运行。

所述中心处理模块为所述累计值预设有初始值，所述初始值的类型与所述预设阈值的类型相同，所述累计值等于上一次的累计值与上本次的数字信号之和，其中第一次累计值等于所述初始值与第一次读取的所述数字信号之和。

所述步进电机运行的一个整步包括至少两个微步，所述驱动控制模块包括微步寄存器，所述微步寄存器能够存储当前电机的微步值，所述电机的任一相所述线圈未施加电压的时段对应同一微步值，所述中心处理模块读取所述数字信号的时刻与所述电机的任一相所述线圈未施加电压的时段不同。

所述中心处理模块读取的相邻两次所述数字信号之间包括一次所述电机的任一相所述线圈未施加电压的时段。

相邻两次所述电机的任一相所述线圈未施加电压的时段至少包括一次所述中心处理模块读取所述数字信号。

所述异常运行包括电机堵转；所述中心处理模块控制所述电机的速度避开所述电机的一个或多个谐振区间对应的速度，所述电机的谐振区间对应的速度与所述电机的本身属性相关。