[发明专利]控制系统以及控制方法

权利要求书

1.一种控制系统，所述控制系统能够用于控制电机，所述控制系统包括中心处理模块和驱动控制模块，其特征在于，在电机工作时，所述驱动控制模块在所述电机的任一相线圈未施加电压时段采集未施加电压的该相线圈的电压，并将该相线圈的电压转换为数字信号，所述控制系统存储并在任一相线圈未施加电压时段内实时更新所述数字信号；所述中心处理模块读取所述数字信号，所述控制系统将所述数字信号根据所述电机发生异常的概率转化为转换值，异常概率高的数字信号形成第一转换值，异常概率低的数字信号形成第二转换值，所述第一转换值的绝对值大于所述第二转换值的绝对值，所述转换值依次进行累计得到累计值，根据所述累计值与预设阈值的大小关系判断所述电机的运行状态。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述预设阈值为正数，所述第一转换值为正数；正常运行状态下，所述数字信号对应的转换值至少包括负数；所述累计值设置有最小值，当所述累计值小于所述最小值时，将所述最小值赋给所述累计值，当所述累计值大于所述预设阈值，判定所述电机运行状况态为异常运行。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述预设阈值为负数，所述异常概率高的数字信号形成的第一转换值为负数；正常运行状态下，所述数字信号对应的转换值至少包括正数；所述累计值设置有最大值，当所述累计值大于所述最大值时，将所述最大值赋给所述累计值，当所述累计值小于所述预设阈值，判定所述电机运行状况态为异常运行。

4.根据权利要求1至3任一项所述的控制系统，其特征在于：所述中心处理模块为所述累计值预设有初始值，所述初始值的类型与所述预设阈值的类型相同，所述累计值等于上一次的累计值与上本次的数字信号之和，其中第一次累计值等于所述初始值与第一次读取的所述数字信号之和。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于：所述步进电机运行的一个整步包括至少两个微步，所述驱动控制模块包括微步寄存器，所述微步寄存器能够存储当前电机的微步值，所述电机的任一相所述线圈未施加电压的时段对应同一微步值，所述中心处理模块读取所述数字信号的时刻与所述电机的任一相所述线圈未施加电压的时段不同。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于：所述中心处理模块读取的相邻两次所述数字信号之间包括一次所述电机的任一相所述线圈未施加电压的时段。

7.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于：相邻两次所述电机的任一相所述线圈未施加电压的时段至少包括一次所述中心处理模块读取所述数字信号。

8.根据权利要求5至7任一项所述的控制系统，其特征在于：所述异常运行包括电机堵转；所述中心处理模块控制所述电机的速度避开所述电机的一个或多个谐振区间对应的速度，所述电机的谐振区间对应的速度与所述电机的本身属性相关。