[发明专利]位姿误差修正方法及装置、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种位姿误差修正方法及装置、机器人及存储介质。该方法具体包括：在每个采样时刻触发拍摄功能，并获取机械臂目标位置的位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差，其中，拍摄的目标对象与机械臂目标位置的位姿相对固定；对位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差进行修正，以得到修正预测值和修正最小均方误差；根据修正预测值和修正最小均方误差确定对应采样时刻拍摄的图像中目标对象的拍摄区域位姿。采用上述方法可以解决由于机械臂末端位姿误差导致照片中待测对象的位姿精确度低以及合成后照片的质量低和准确度低的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种位姿误差修正方法及装置、机器人及存储介质。

背景技术

机械臂是一种模拟人手臂、手腕以及手功能的机械电子装置。它可以将任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。

现有工业生产中，通常将机械臂和位置固定的图像采集装置组合，用于对某个物件或工具的外面表进行拍照并检测。例如，利用机械臂抓取待检测的板卡，并将该板卡移动至相机镜头的拍摄范围内，控制机械臂在拍摄范围内移动，以保证相机对板卡的焊锡面进行多次拍摄，并保证多次拍摄的照片可以合成一张完整的板卡焊锡面照片，以完成对板卡的焊锡面进行检测。

一般而言，机械臂和图像采集装置由同一控制器进行控制。由控制器触发图像采集装置进行拍照，同时确定机械臂末端位姿，根据机械臂和待测对象的相对位姿关系推测出拍摄照片中待测对象的位姿，以根据每张照片推测出的位姿合成一张包含待测对象完整被摄面的照片。由于控制器触发图像采集装置进行拍照到图像采集装置实际拍摄的照片之间存在时延，使得确定的机械臂末端位姿存在误差，进而影响了照片中待测对象位姿的精确度以及合成后照片的质量和准确度。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种位姿误差修正方法及装置、机器人及存储介质，以解决由于机械臂末端位姿误差导致照片中待测对象的位姿精确度低以及合成后照片的质量低和准确度低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种位姿误差修正方法，包括：

在每个采样时刻触发拍摄功能，并获取机械臂目标位置的位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差，其中，拍摄的目标对象与所述机械臂目标位置的位姿相对固定；

对所述位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差进行修正，以得到修正预测值和修正最小均方误差；

根据所述修正预测值和修正最小均方误差确定对应采样时刻拍摄的图像中所述目标对象的拍摄区域位姿。

第二方面，本发明实施例还提供了一种位姿误差修正装置，包括：

参数获取模块，用于在每个采样时刻触发拍摄功能，并获取机械臂目标位置的位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差，其中，拍摄的目标对象与所述机械臂目标位置的位姿相对固定；

修正模块，用于对所述位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差进行修正，以得到修正预测值和修正最小均方误差；

位姿确定模块，用于根据所述修正预测值和修正最小均方误差确定对应采样时刻拍摄的图像中所述目标对象的拍摄区域位姿。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

图像采集装置，用于拍摄图像；

机械臂，用于固定目标对象；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中所述的位姿误差修正方法。