[发明专利]一种基于二维投影的三维数据配准结果正确性判断方法

权利要求书

1.一种基于二维投影的三维数据配准结果正确性判断方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)选取两组已配准完成的第一三维数据点集和第二三维数据点集，将其放入以O为原点的XYZ三轴坐标系中，其中OZ轴沿第一三维数据点集和第二三维数据点集采集的光轴方向；

(2)将第一三维数据点集和第二三维数据点集投影到XOY二维坐标系中；

(3)对第一三维数据点集和第二三维数据点集在XOY二维坐标系中的投影进行网格划分，并计算出第一三维数据点集和第二三维数据点集在XOY二维坐标系中投影相交区域的网格数量M；

(4)计算第一三维数据点集和第二三维数据点集在XOY二维坐标系中投影相交区域各网格的第一三维数据点集图像值和第二三维数据点集图像值，并计算两者之差绝对值小于第一设定值的网格数量N；

所述某网格的第一三维数据点集图像值或第二三维数据点集图像值是指第一三维数据点集或第二三维数据点集投影在该网格的所有点Z轴坐标的平均值；

(5)判断N与M之间的比值是否大于第二设定值，如果大于，则判断为第一三维数据点集和第二三维数据点集的配准结果正确，否则判断为这两个三维数据点集配准结构出现错误。

2.根据权利要求1所述的一种基于二维投影的三维数据配准结果正确性判断方法，其特征在于，所述第一设定值为在Z轴方向上数据采集分辨率的4倍。

3.根据权利要求1所述的一种基于二维投影的三维数据配准结果正确性判断方法，其特征在于，所述第二设定值为0.7。

4.一种基于二维投影的三维数据配准结果正确性判断装置，其特征在于，包括如下模块：

选取两组已配准完成的第一三维数据点集和第二三维数据点集，将其放入以O为原点的XYZ三轴坐标系中的模块；

将第一三维数据点集和第二三维数据点集投影到XOY二维坐标系中的模块；

对第一三维数据点集和第二三维数据点集在XOY二维坐标系中的投影进行网格划分，并计算出第一三维数据点集和第二三维数据点集在XOY二维坐标系中投影相交区域的网格数量M的模块；

计算第一三维数据点集和第二三维数据点集在XOY二维坐标系中投影相交区域各网格的第一三维数据点集图像值和第二三维数据点集图像值，并计算两者之差绝对值小于第一设定值的网格数量N的模块；

所述某网格的第一三维数据点集图像值或第二三维数据点集图像值是指第一三维数据点集或第二三维数据点集投影在该网格的所有点Z轴坐标的平均值；

判断N与M之间的比值是否大于第二设定值，如果大于，则判断为第一三维数据点集和第二三维数据点集的配准结果正确，否则判断为这两个三维数据点集配准结构出现错误的模块。

5.根据权利要求4所述的一种基于二维投影的三维数据配准结果正确性判断装置，其特征在于，所述第一设定值为在Z轴方向上数据采集分辨率的4倍。

6.根据权利要求4所述的一种基于二维投影的三维数据配准结果正确性判断装置，其特征在于，所述第二设定值为0.7。