[发明专利]一种自平衡双轮电动车稳定运行控制方法及一种带坐垫及把手的自平衡双轮电动车

说明书

本发明涉及一种自平衡双轮电动车转向检测及控制方法，属于自平衡电动车技术领域，自平衡双轮电动车在运行的过程中加入一定的动力控制调节量，控制车子转弯、前后方向上的运行的稳定性，使车子保持在平稳状态下运行。

【技术领域】

本发明涉及一种自平衡双轮电动车转向控制方法及稳定运行控制方法，属于交通工具技术领域。

【背景技术】

当今社会经济不断发展，交通工具日益增多，面临越来越拥挤的城市道路，路面资源与汽车数量的剧增之间的矛盾日益尖锐，对有着13亿多人口的中国，让城市道路来适应我们的交通工具已经不太现实了，只有让我们的交通工具来适应我们的道路才是出路，同时全球变暖、臭氧层空洞、海平面上升等一系列环境问题困扰着我们，而导致这种状况的重要元凶之一便是汽车尾气排放。所以我们需要一种节能、环保又能鱼贯于拥挤人群的交通工具，来解决这些日益尖锐的矛盾。

目前市场上开始流传的自平衡电动车，也被称作为思维车，利用锂电池作为动力电源，环保又节能，或许将是我们新一代的交通工具，其运行原理主要基于一种“动态稳定”，通过电动车本身自动平衡能力来维持车体在运行方向上的平衡，一般在车体内部设置陀螺仪即体感平衡系统，通过体感平衡系统来感知车体实时状况，把信息传递给信息处理系统，经信息处理系统对感知的信息处理后运算出适当的指令传递给电机，控制电机来实现车体运行的平衡状态，所以驾驶者可通过重心位移来直接控制车体的加减速实现运行平衡。目前市场上的自平衡双轮电动车的转向控制主要是通过检测转向装置的转动角度，根据转动角度计算出左右两轮电机的控制量，使得两侧车轮产生速度差，从而实现转向。存在以下两个问题：1.骑行人转向时，在高速和低速时同样的转向操作会有不同的感受，低速时感觉转弯不够灵敏，高速时感觉转弯太急，这时因离心力比低速时大，驾驶者容易失去平衡；2.骑行过程中当一侧车轮遇障碍物时，在骑行者未做转向操作时，车身会发生转向，影响骑行感觉，同时存在不安全因素。

【发明内容】

本发明为提高骑行人员在转弯时平衡性，公开了一种自平衡双轮电动车转向控制方法，在转向时两车轮产生速度差的过程中加入车体前后方向上的运行速度作为车体整体运行的速度控制，控制器检测自平衡双轮电动车转向装置转动的角度，同时根据车体当前前后方向上运行速度得到相应的比例系数，通过自平衡双轮电动车转向装置转动的角度乘以相应的比例系数计算出最终的电机调控量，控制车子转向。

本发明所述的自平衡双轮电动车转向控制方法，所述的自平衡双轮电动车进一步包括电机运行调整控制器，调整控制器捕捉到车体内陀螺仪、加速计数据以及电机驱动数据，计算出当前车体运行方向及速度，同时根据安装于自平衡双轮电动车转向装置上的霍尔传感器捕捉到的转向信息经过滤波，线性化处理，得到车体转向装置转动角度，根据此时的速度大小，计算出相应的比例系数，再用自平衡双轮电动车转向装置转动的角度乘以相应的比例系数，得到电机控制调整量，控制器根据得到的电机控制调整量U传送给电机驱动控制系统，使两电机产生速度差，实现转向。