[发明专利]一种自平衡双轮电动车稳定运行控制方法及一种带坐垫及把手的自平衡双轮电动车

权利要求书

1.一种自平衡双轮电动车稳定运行控制方法，其特征在于自平衡双轮电动车转向装置未转动，单个电机运行受阻，控制器检测到车体发生转向，根据车体转向偏离预定值的大小给予受阻电机适当补偿量，或者给予受阻电机适当补偿量给予另一电机适当限制量，或者仅给予另一电机限制量，从而使车体回到稳定运行状态；

所述控制器检测到车体发生转向为控制器在采集陀螺仪数据，加速计数据，霍尔传感器数据后，解算出当前车体姿态，得出当前车体处于转向状态，所述自平衡双轮电动车转向装置未转动，为自平衡双轮电动车转向装置上的霍尔传感器数据显示驾驶者未进行转向操作；

电机最大运行驱动量为U_max，受阻电机在受阻前瞬间驱动量为U_原，受阻电机受阻的驱动量U_阻，当0＜U_阻＜U_max-U_原：单个电机受阻，控制器检测到车体发生转向，根据车体转向偏离预定值的大小，仅给予受阻电机适当补偿量，使车体回到原稳定运行状态；或者，给予受阻电机适当补偿量给予另一电机适当限制量，使车体回到稳定运行状态；或者，仅给予另一电机限制量，使车体回到稳定运行状态。

2.根据权利要求1所述的自平衡双轮电动车稳定运行控制方法，其特征在于单个电机受阻，控制器检测到车体发生转向，根据车体转向偏离预定值的大小，仅给予受阻电机适当补偿量，补偿量为U等于车体偏离预定值转动的角度W乘于补偿系数K,使车体回到原稳定运行状态。

3.根据权利要求1所述的自平衡双轮电动车稳定运行控制方法，其特征在于单个电机受阻，控制器检测到车体发生转向，根据车体转向偏离预定值的大小，给予受阻电机适当补偿量给予另一电机适当限制量，补偿量为U等于车体偏离预定值转动的角度W乘于补偿系数K,限制量为U等于车体偏离预定值转动的角度W乘于限制系数K,使车体回到稳定运行状态。

4.根据权利要求1所述的自平衡双轮电动车稳定运行控制方法，其特征在于单个电机受阻，控制器检测到车体发生转向，根据车体转向偏离预定值的大小，仅给予另一电机限制量，限制量为U等于车体偏离预定值转动的角度W乘于限制系数K,使车体回到稳定运行状态。

5.根据权利要求1-4任一项所述的自平衡双轮电动车稳定运行控制方法，其特征在于进一步包括受阻解除检测器，当自平衡双轮电动车通过检测器检测到受阻解除，给控制器信号，控制器控制电机的补偿或限制或补偿与限制均即时取消，恢复到受阻前稳定运行状态。

6.一种带坐垫及把手的自平衡双轮电动车，其特征在于包含权利要求1-5任一项自平衡双轮电动车稳定运行控制方法。