[发明专利]一种智能汽车预警功能的显示方法及系统有效
申请号: | 201710348990.1 | 申请日: | 2017-05-17 |
公开(公告)号: | CN107310475B | 公开(公告)日: | 2019-10-08 |
发明(设计)人: | 蒋少峰;肖志光;苏阳;夏珩 | 申请(专利权)人: | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
主分类号: | B60R1/00 | 分类号: | B60R1/00;B60Q9/00;G06K9/00 |
代理公司: | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人: | 胡辉 |
地址: | 510000 广东省广州市中*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 智能 汽车 预警 功能 显示 方法 系统 | ||
1.一种智能汽车预警功能的显示方法,其特征在于:该方法的步骤包括有:
获取道路图像,其中,所述道路图像含有车辆信息和车道线信息;
对道路图像进行图像处理分析,从而获得车道线和车辆的车身空间坐标表达式;
基于第一坐标系转换模型,将车道线和车辆的车身空间坐标表达式转换为相机坐标表达式,其中,所述第一坐标系转换模型为车身空间坐标系转换到相机坐标系的坐标系转换模型,所述相机坐标系是通过将车身空间坐标系的原点后退d米,往上升高h米,并绕X轴顺时针往下旋转θ度角而建立得到的,其中,所述相机坐标系的原点在车身空间坐标系下的坐标为(0,-h,-d),所述相机坐标系的Z轴为相机主光轴朝向;
基于第二坐标系转换模型,将车道线和车辆的相机坐标表达式转换为图像坐标表达式,其中,所述第二坐标系转换模型为相机坐标系转换到液晶仪表的图像坐标系的坐标系转换模型;
基于车道线和车辆的图像坐标表达式,令液晶仪表上显示在图像坐标系下的车道线和车辆。
2.根据权利要求1所述一种智能汽车预警功能的显示方法,其特征在于:所述第一坐标系转换模型所采用的转换表达式如下所示:
其中,xc表示为相机坐标系中的X轴坐标,yc表示为相机坐标系中的Y轴坐标,zc表示为相机坐标系中的Z轴坐标,xv表示为车身空间坐标系中的X轴坐标,yv表示为车身空间坐标系中的Y轴坐标,zv表示为车身空间坐标系中的Z轴坐标,θ表示为相机镜头的指向与水平方向之间的夹角,d表示在车身空间坐标系转换为相机坐标系过程中,相机坐标系原点后退距离,h表示在车身空间坐标系转换为相机坐标系过程中,相机坐标系原点上升距离。
3.根据权利要求1所述一种智能汽车预警功能的显示方法,其特征在于:所述第二坐标系转换模型所采用的转换表达式如下所示:
其中,xu表示为图像坐标系中的X轴坐标,yu表示为图像坐标系中的Y轴坐标,xc表示为相机坐标系中的X轴坐标,yc表示为相机坐标系中的Y轴坐标,zc表示为相机坐标系中的Z轴坐标,f表示为成像焦距。
4.根据权利要求1-3任一项所述一种智能汽车预警功能的显示方法,其特征在于:所述车道线的相机坐标表达式如下所示:
其中,xc表示为相机坐标系中的X轴坐标,yc表示为相机坐标系中的Y轴坐标,zc表示为相机坐标系中的Z轴坐标,C0、C1、C2、C3表示为车道线的三次多项式模型参数,zv表示为车身空间坐标系中的Z轴坐标,θ表示为相机镜头的指向与水平方向之间的夹角,d表示在车身空间坐标系转换为相机坐标系过程中,相机坐标系原点后退距离,h表示在车身空间坐标系转换为相机坐标系过程中,相机坐标系原点上升距离。
5.根据权利要求1-3任一项所述一种智能汽车预警功能的显示方法,其特征在于:所述车辆的相机坐标表达式如下所示:
其中,xc表示为相机坐标系中的X轴坐标,yc表示为相机坐标系中的Y轴坐标,zc表示为相机坐标系中的Z轴坐标,xv表示为车身空间坐标系中的X轴坐标,zv表示为车身空间坐标系中的Z轴坐标,θ表示为相机镜头的指向与水平方向之间的夹角,d表示在车身空间坐标系转换为相机坐标系过程中,相机坐标系原点后退距离,h表示在车身空间坐标系转换为相机坐标系过程中,相机坐标系原点上升距离。
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