[发明专利]一种微管道的软体夹持手指

权利要求书

1.一种微管道的软体夹持手指，其特征在于：所述夹持手指包括用于通过自身形变来适应被夹件形状及提供夹持力的弹性手指部分和用于控制弹性手指内气室压强的微流控制部分，所述弹性手指部分包括手指本体和塑形条，所述手指本体为弹性材料制作的本体，所述手指本体呈长方体，所述塑形条纵向布置在所述手指本体的两侧，每一侧的上下各布置一根塑形条；所述手指本体的中部布置气室，所述气室包括直四棱柱气室和直三菱柱气室，从横向截面上看，气室呈上下对称设置，且上层气室或下层气室均为直四棱柱气室和直三菱柱气室间隔布置；从纵向截面上看，同一排的直四棱柱气室和直三菱柱气室前后等间隔设置；所述微流控制部分包括微管管道和微气流驱动器，所述微管管道穿过所述手指本体并与各个直四棱柱气室和直三菱柱气室连通。

2.如权利要求1所述的微管道的软体夹持手指，其特征在于：所述夹持手指还包括力反馈部分，所述力反馈部分包括触觉传感器和控制器，所述触觉传感器安装在所述手指本体的工作接触面，所述触觉传感器与所述控制器连接。

3.如权利要求2所述的微管道的软体夹持手指，其特征在于：所述触觉传感器呈阵列式分布在所述工作接触面上。

4.如权利要求1～3之一所述的微管道的软体夹持手指，其特征在于：所述直四棱柱纵向剖面呈等腰梯形，所述直三棱柱的横向剖面呈等腰三角形。

5.如权利要求1～3之一所述的微管道的软体夹持手指，其特征在于：同一排中，所述直四棱柱气室比直三菱柱气室多一个，位于两侧的直四棱柱气室靠近所述塑形条。

6.如权利要求1～3之一所述的微管道的软体夹持手指，其特征在于：所述塑形条的横截面呈圆形。