[发明专利]可变形履带式行走装置

说明书

本发明公开了一种可变形履带式行走装置，包括：一个板状的连接机构和分别固定在连接机构两侧且用于行走的两组运动机构。本发明提供的可变形履带式行走装置能根据环境的变化而改变履带的运动姿态和模式，增强了对于环境的适应性和运动的灵活性，具有较为广泛的应用价值。

技术领域

本发明属于履带式行走装置技术领域，特别涉及一种可变形履带式行走装置。

背景技术

现有的履带式移动机器人的越野性能较强，能完成爬坡、越障、跨沟等动作，应用范围较广。然而，其履带的形状不可变，越障的高度因此受限，对环境的适应性较差，运动灵活性也有限。

发明内容

本发明的目的是提供一种可变形履带式行走装置。

为此，本发明技术方案如下：

一种可变形履带式行走装置，包括：一个板状的连接机构和分别固定在连接机构两侧且用于行走的两组运动机构；

其中，每组运动机构包括：履带、框架模块和履带变形模块；

框架模块包括两组履带支撑轮、两个竖直设置的支撑板和水平设置的第一连接轴、第二连接轴和第三连接轴；第一连接轴、第二连接轴和第三连接轴的两端分别设有螺纹，通过两个支撑上设有的螺孔及相配合的螺帽分别连接在两个平行设置的支撑板上；两组履带支撑轮的轮轴两端分别设有螺纹，通过分别设在两个支撑板前后两端的螺孔及相配合的螺帽分别固定在两个支撑板之间；

履带变形模块包括履带驱动轮、前调节杆、第一传动轴、第二传动轴、后调节杆、驱动轴、同步带轮、同步带、第一传动齿轮、第二传动齿轮、调节短杆、调节短杆连接轴、第三传动齿轮、第四传动齿轮、连接轴和履带从动轮；

两个前调节杆的后端利用水平设置的连接轴铰接在一个后调节杆的前端两侧部位；水平设置的调节短杆连接轴的一端固定在一个支撑板的内壁上；调节短杆的一端以可转动的方式连接在调节短杆连接轴的一端上，另一端与后调节杆的中部通过铰链轴连接；

第一传动轴以可转动的方式贯穿设置在两个前调节杆的后部，在第一传动轴的两端附近位于两个前调节杆的外侧部位分别固接第一传动齿轮和第四传动齿轮；第二传动轴以可转动的方式贯穿设置在两个前调节杆上位于第一传动轴后侧的部位，两端分别以可转动的方式设置在两个支撑板上，在第二传动轴的两端附近位于两个前调节杆的外侧部位分别固接第二传动齿轮和第三传动齿轮；第三传动齿轮与第四传动齿轮啮合，第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合，且第一传动齿轮与一旋转电机的输出轴连接驱动轴贯穿设置在两个前调节杆的前端，两端分别固接一个履带驱动轮；第一传动轴和驱动轴的中部分别固定套有一个同步带轮，两个同步带轮的外圆周面上套有一个同步带；履带从动轮以可转动的方式设置在后调节杆的后端，履带从动轮和两组履带支撑轮上分别设有与履带相啮合的齿轮，履带套在履带驱动轮、履带从动轮和两组履带支撑轮上；

所述可变形履带式行走装置还包括弹簧和弹簧连接杆；弹簧连接杆固定在可变形履带式行走装置外侧的前调节杆的外壁前部；弹簧的一端连接在弹簧连接杆的外端，另一端连接在支撑板的外壁上。所述弹簧为螺旋弹簧。

第一连接轴和第二连接轴设置在支撑板的上部，且位于前调节杆的后侧；第三连接轴设置在支撑板的下部，且位于前调节杆的下方。

与现有技术相比，本发明提供的可变形履带式行走装置能根据环境的变化而改变履带的运动姿态和模式，增强了对于环境的适应性和运动的灵活性，具有较为广泛的应用价值。

附图说明

图1为本发明的可变形履带式行走装置的初始状态图。

图2为本发明的可变形履带式行走装置的变形状态图。

图3为履带变形模块的正视图。

图4为运动机构的俯视图。

具体实施方式