[发明专利]可变形履带式行走装置

权利要求书

1.一种可变形履带式行走装置，其特征在于，所述可变形履带式行走装置包括：一个板状的连接机构(102)和分别固定在连接机构(102)两侧且用于行走的两组运动机构(101)；

其中，每组运动机构(101)包括：履带(4)、框架模块和履带变形模块；

框架模块包括两组履带支撑轮(10)、两个竖直设置的支撑板(17)和水平设置的第一连接轴(7)、第二连接轴(8)和第三连接轴(11)；第一连接轴(7)、第二连接轴(8)和第三连接轴(11)的两端分别设有螺纹，通过两个支撑板(17)上设有的螺孔及相配合的螺帽分别连接在两个平行设置的支撑板(17)上；两组履带支撑轮(10)的轮轴两端分别设有螺纹，通过分别设在两个支撑板(17)前后两端的螺孔及相配合的螺帽分别固定在两个支撑板(17)之间；

履带变形模块包括履带驱动轮(1)、前调节杆(3)、第一传动轴(5)、第二传动轴(6)、后调节杆(9)、驱动轴(12)、同步带轮(13)、同步带(14)、第一传动齿轮(15)、第二传动齿轮(16)、调节短杆(18)、调节短杆连接轴(19)、第三传动齿轮(20)、第四传动齿轮(21)、连接轴(23)和履带从动轮(24)；

两个前调节杆(3)的后端利用水平设置的连接轴(23)铰接在一个后调节杆(9)的前端两侧部位；水平设置的调节短杆连接轴(19)的一端固定在一个支撑板(17)的内壁上；调节短杆(18)的一端以可转动的方式连接在调节短杆连接轴(19)的一端上，另一端与后调节杆(9)的中部通过铰链轴连接；

第一传动轴(5)以可转动的方式贯穿设置在两个前调节杆(3)的后部，在第一传动轴(5)的两端附近位于两个前调节杆(3)的外侧部位分别固接第一传动齿轮(15)和第四传动齿轮(21)；第二传动轴(6)以可转动的方式贯穿设置在两个前调节杆(3)上位于第一传动轴(5)后侧的部位，两端分别以可转动的方式设置在两个支撑板(17)上，在第二传动轴(6)的两端附近位于两个前调节杆(3)的外侧部位分别固接第二传动齿轮(16)和第三传动齿轮(20)；第三传动齿轮(20)与第四传动齿轮(21)啮合，第一传动齿轮(15)与第二传动齿轮(16)啮合，且第一传动齿轮(15)与一旋转电机的输出轴连接；驱动轴(12)贯穿设置在两个前调节杆( 3) 的前端，两端分别固接一个履带驱动轮(1)；第一传动轴(5)和驱动轴(12)的中部分别固定套有一个同步带轮(13)，两个同步带轮(13)的外圆周面上套有一个同步带(14)；履带从动轮(24)以可转动的方式设置在后调节杆(9)的后端，履带从动轮(24)和两组履带支撑轮(10)上分别设有与履带(4)相啮合的齿轮，履带(4)套在履带驱动轮(1)、履带从动轮(24)和两组履带支撑轮(10)上；

所述可变形履带式行走装置还包括弹簧(22)和弹簧连接杆(2)；弹簧连接杆(2)固定在可变形履带式行走装置外侧的前调节杆(3)的外壁前部；弹簧(22)的一端连接在弹簧连接杆(2)的外端，另一端连接在支撑板(17)的外壁上。

2.根据权利要求1所述的可变形履带式行走装置，其特征在于，所述弹簧(22)为螺旋弹簧。

3.根据权利要求1所述的可变形履带式行走装置，其特征在于，第一连接轴(7)和第二连接轴(8)设置在支撑板(17)的上部，且位于前调节杆(3)的后侧；第三连接轴(11)设置在支撑板(17)的下部，且位于前调节杆(3)的下方。