[发明专利]飞行装置、方法以及存储程序的存储介质

权利要求书

1.一种飞行装置，具备摄像部，所述飞行装置的特征在于，具备：

取得单元，其取得从保持者离开的时间点的状态；

决定单元，其基于由所述取得单元取得的状态来决定所述离开的时间点以后的所述摄像部的摄影形态；

摄像控制单元，其以由所述决定单元决定的摄影形态控制所述摄像部；和

传感器部，其检测从所述保持者离开的时间点的所述飞行装置的角速度、加速度或速度，

所述决定单元将基于所述取得单元中取得的从所述保持者离开的时间点的所述传感器部的各输出值的各值与给定的阈值进行比较，由此基于该比较结果来决定所述摄像部的摄影形态。

2.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述决定单元基于由所述保持者进行投掷的时间点的状态来决定进行所述投掷的时间点以后的所述摄像部的摄影形态。

3.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述摄影形态包含摄影模式或摄影条件。

4.根据权利要求3所述的飞行装置，其特征在于，

所述摄影模式是盘旋摄影、自转摄影、自拍定时器摄影、自动跟踪摄影、通常摄影、摄影禁止的任意1者以上。

5.根据权利要求3所述的飞行装置，其特征在于，

所述摄影条件是快门速度、光圈、摄影间隔、静止图像或动态图像的摄影定时的任意1者以上。

6.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

在从所述保持者离开的时间点的状态是根据所述传感器部的输出仅检测到重力方向的加速度的情况下，所述决定单元决定自拍定时器摄影的摄影模式。

7.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述传感器算出从所述保持者离开的时间点的给定的绝对坐标系中各坐标轴方向的角速度、加速度或速度，

所述决定单元基于从所述保持者离开的时间点的所述传感器的各输出值，或通过根据该各输出值的运算处理，来算出与地面水平的坐标轴方向或垂直的坐标轴方向的所述角速度、加速度或速度，将这些算出值与给定的阈值进行比较，由此基于该比较结果来决定所述摄像部的摄影形态。

8.根据权利要求2～7中任一项所述的飞行装置，其特征在于，

让所述保持者预先进行每个所述摄影形态的投掷，将使基于进行该投掷的时间点的所述传感器部的各输出值的各值分别各变更给定量后的值自动设定为所述给定的阈值。

9.根据权利要求1～7中任一项所述的飞行装置，其特征在于，

所述飞行装置具备：

驱动推进部，其用于在从所述保持者离开的时间点以后在空中进行飞行。

10.根据权利要求9所述的飞行装置，其特征在于，

在由所述取得单元取得的状态是停留在原地的状态时，所述驱动推进部在原地进行悬停。

11.一种飞行装置的摄像方法，所述飞行装置具备摄像部，所述飞行装置的摄像方法的特征在于，包含如下步骤：

取得从保持者离开的时间点的状态的步骤；

基于取得的所述状态来决定离开的所述时间点以后的所述摄像部的摄影形态的步骤；

以决定的所述摄影形态来控制所述摄像部的步骤；和

检测从所述保持者离开的时间点的所述飞行装置的角速度、加速度或速度的步骤，

将基于取得的从所述保持者离开的时间点检测到的检测值的值与给定的阈值进行比较，由此基于该比较结果来决定所述摄像部的摄影形态。

12.一种存储介质，存储有程序，该程序用于使控制具备摄像部的飞行装置的计算机执行如下步骤：

取得从保持者离开的时间点的状态的步骤；

基于取得的所述状态来决定离开的所述时间点以后的所述摄像部的摄影形态的步骤；

以决定的所述摄影形态来控制所述摄像部的步骤；和

检测从所述保持者离开的时间点的所述飞行装置的角速度、加速度或速度的步骤，

将基于取得的从所述保持者离开的时间点检测到的检测值的值与给定的阈值进行比较，由此基于该比较结果来决定所述摄像部的摄影形态。