[发明专利]工业机器人智能锻造线系统的控制方法及应用

说明书

本发明提供一种工业机器人智能锻造线系统、控制系统、控制方法以及异常自诊断和处理方法，当系统中的部件由于自身使用寿命等原因而无法正常工作时，该系统能够自动检测到，并且停止系统的运行；当第一机器人和第二机器人的夹手由于发生松懈等原因而无法正常夹起工件时，该系统能够自动检测到，并且停止系统的运行；当第一机器人和第二机器人在运送工件的过程中，由于运动以及夹手松懈等原因而造成工件掉落时，该系统能够自动检测到，并且能够及时地对该故障进行处理；当工件在镦粗冲床镦粗和压力机锻压的过程中，由于震动等原因而造成工件从镦粗冲床和压力机的模具中掉落时，系统能够自动检测到，并且能够及时地对该故障进行处理。

技术领域

本发明属于智能锻造领域，尤其是涉及一种工业机器人智能锻造线系统及应用。

背景技术

锻造工艺包括对物料的加热、转移、镦粗、锻压、喷墨及冷却等生产过程。由于现场环境恶劣，危险系数高，生产时间长等因素，智能锻造生产线已经必不可少，使用工业机器人代替人工劳动力已经成为一种必然趋势。利用工业机器人的优势之处在于首先是对恶劣环境的适应，因为现场的环境对人体存在一定损伤，人体不适宜在这种环境下长期工作，其次是工业机器人可以实现24小时不间断工作，大大提高了生产效率，增加了企业的收益。

专利201510621506.9公开了一种机器人锻造加工自动化生产线及控制方法，其包括原料的进料，镦粗，初锻，终锻及切边，还包括机器人在各工作台之间对工件的抓取和放置，工作膛腔的喷墨，工件的切边以及一整套的控制方法与流程。

上述方法在一定程度上实现了热锻行业的自动化生产，精度也基本达到了不错的水平，但是，该方案对异常工况应变能力不足，对于出现的异常工况不具有自诊断和处理功能，需要人为监控与维护，智能化程度不高，系统流畅性有待加强，稳定性问题有待解决，在实际生产过程的应用还比较乏力。

发明内容

本发明的目的在于，针对现有技术中存在的不足，提供一种工业机器人智能锻造线系统。

为此，本发明的上述目的通过以下技术方案来实现：

一种工业机器人智能锻造线系统，所述工业机器人智能锻造线系统包括：中频加热炉、镦粗冲床、与镦粗冲床以及压力机相匹配的第一机器人、压力机、与压力机相匹配的第二机器人以及工件收集桶；所述中频加热炉用于对待处理的工件进行加热处理，所述中频加热炉的出料口处设置传送带，所述中频加热炉的出口附近设置红外测温仪且所述红外测温仪朝向传送带，所述红外测温仪用于检测中频加热炉的出料口处的工件的温度，所述传送带下游设置下料槽，所述下料槽的底端设置金属圆筒，所述金属圆筒用于容纳来自下料槽内的工件并转动成直立状态，所述金属圆筒附近设置第一红外传感器和废料桶，所述第一红外传感器用于检测金属圆筒内是否有工件；所述第一机器人用于将金属圆筒内的工件移送至镦粗冲床的镦粗冲床模具上以及将镦粗冲床镦粗完毕后的工件移送至压力机的压力机模具上，所述镦粗冲床模具附近设置第二红外传感器，所述第二红外传感器用于检测镦粗冲床模具上是否有工件；所述压力机模具附近设置第三红外传感器，所述第三红外传感器用于检测压力机模具上是否有工件；所述第二机器人用于将压力机锻压完毕后的工件移送至冷却传送带上，所述冷却传送带用于将工件传送至工件收集桶内。

在采用上述技术方案的同时，本发明还可以采用或者组合采用以下进一步的技术方案：

所述下料槽为V型。

所述镦粗冲床模具附近设置第一喷水机，所述第一喷水机用于镦粗冲床镦粗完毕后对镦粗冲床模具喷水冷却。

所述压力机模具附近设置第二喷水机，所述第二喷水机用于压力机锻压完毕后对压力机模具喷水冷却。

所述压力机模具附近设置喷墨机，所述喷墨机用于对压力机模具上的工件喷墨。

所述第一机器人的夹手上设置第一夹手开关，所述第二机器人的夹手上设置第二夹手开关。