[发明专利]叠层紧凑型双轮驱动智能小车

权利要求书

1.一种叠层紧凑型双轮驱动智能小车，包括车体和电路组成部分，其特征在于，车体分为四层板式结构，自上向下依次为云台板(10)、顶层板(13)、中层板(1)和底层板(8)，所述四层板式结构通过铜柱(15)固定连接，底层板(8)的上端分别设置直流减速电机(7)、电池(14)和超声波传感器(9)，直流减速电机(7)的输出轴固定着动力轮(6)，底层板(8)和中层板(1)的两侧开设动力轮安装槽(3)，动力轮(6)位于动力轮安装槽(3)内，顶层板(13)的上部固定着舵机(12)，舵机(12)的输出轴与车体的几何中心同轴，云台板(10)的中部开有槽孔(11)，舵机(12)的输出轴位于槽孔(11)内；电路组成部分包括控制及通信电路、电机及循迹电路、执行及交互电路以及电源电路，所述控制及通信电路包括控制器、USB接口电路、按键编码器模块、USB优先控制电路、2.4G射频模块和无线通信选通电路；电机及循迹电路包括循迹模块选通电路、红外反射循迹模块、电机控制分频电路和电机隔离及驱动电路；执行及交互电路包括电机驱动电路、舵机隔离电路、功能选通开关、蜂鸣器电路、三色LED模块、超声波测距模块、拓展接口、OLED模块；电源电路包括电池(14)和稳压电路。

2.根据权利要求1所述的叠层紧凑型双轮驱动智能小车，其特征在于，云台板(10)、顶层板(13)、中层板(1)和底层板(8)采用环氧树脂板制成；底层板(8)和顶层板(13)均为正十二边形。

3.根据权利要求1所述的叠层紧凑型双轮驱动智能小车，其特征在于，直流减速电机(7)与动力轮(6)通过D型槽连接，并由电机固定架(5)固定在底层板(8)上。

4.根据权利要求1所述的叠层紧凑型双轮驱动智能小车，其特征在于，中层板(1)的一侧设置用于固定超声波传感器(9)的预留卡槽。

5.根据权利要求1所述的叠层紧凑型双轮驱动智能小车，其特征在于，电池(14)安装在电池盒内，电池盒位于两个动力轮(6)与万向轮(4)之间，整体位于底层板(8)的后部。

6.根据权利要求1所述的叠层紧凑型双轮驱动智能小车，其特征在于，控制器仅具备一组串口通信通道，使用USB优先控制电路实现USB接口电路与2.4G射频模块对于串口通信通道的自动切换，从而实现对于串口通信通道的复用。

7.根据权利要求1或6所述的叠层紧凑型双轮驱动智能小车，其特征在于，控制器通过无线通信选通电路实现2.4G射频模块和外接其他无线通信模块时对于串口通信通道的复用。

8.根据权利要求1所述的叠层紧凑型双轮驱动智能小车，其特征在于，控制器对直流减速电机(7)的控制采用2路脉宽调制信号和2路逻辑信号实现，通过电机控制分频电路实现对于直流减速电机(7)的控制。

9.根据权利要求1所述的叠层紧凑型双轮驱动智能小车，其特征在于，控制器具备8路模拟输入引脚，分别与8路红外反射循迹模块相连接。