[发明专利]定位无人机

说明书

本发明无人机包括机身（110）;距离测量装置（160），所述距离测量装置（160）设有至少两个且在同一机身（110）表面上，所述距离测量装置（160）与控制系统相连接，所述控制系统通过同一机身表面的两个距离测量装置所得到的距离控制无人机沿物体表面飞行的角度关系，达到使无人机沿物体表面平行飞行的效果。

技术领域

本发明涉及一种无人机。

背景技术

目前无人机上搭载的距离测量装置多为超声波传感器。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中遇到物体就立即返回来，超声波接收器收到发射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距物体的距离(s)，即：s=340t/2。超声波在途中遇到的物体，该物体在无人机飞行过程中一般被视作障碍物。无人机通过超声波传感器测量的距离信息在飞行过程对障碍物进行避障的。

发明内容

本发明是对距离测量装置的另一种应用，其能使无人机沿物体表面飞行距离得到控制，在工作要求规定的距离内控制无人机沿物体表面进行平行飞行或斜向飞行。

本发明的技术方案如下：

一种无人机，其包括机身，机臂，马达，旋翼，脚架，距离测量装置以及控制系统，所述距离测量装置安装在机身内，所述距离测量装置包括三个及三个以上，所述距离测量装置的发射器接收器固定在同一机身表面的上，所述所述距离测量装置与控制系统电连接。所述控制系统通过同一机身表面的三个距离测量装置所得到的距离控制无人机沿物体表面飞行的角度关系。

无人机同一机身表面的三个距离测量装置的发射端分别测量其机身表面的距离，把该距离输入控制系统，并与之一一对应。无人机同一机身表面的三个距离测量装置再分别测量其与物体表面的距离，把该距离输入控制系统，并与之一一对应。控制系统根据测量两个距离的差值按照距离要求对无人机的飞行距离进行调整并对其飞行姿态进行调整。

无人机同一机身表面的三个距离测量装置的发射端分别测量其机身前方配件的距离，把该距离输入控制系统，并与之一一对应。无人机同一机身表面的三个距离测量装置再分别测量其与物体表面的距离，把该距离输入控制系统，并与之一一对应。控制系统根据测量两个距离的差值按照距离要求对无人机的飞行距离进行调整并对其飞行姿态进行调整。

无人机同一机身表面的三个距离测量装置的发射端分别测量其前方与其它两个物体的距离，并与之一一对应。根据离无人机最远物体与较近物体的距离差值，确定其它两个物体的面与面的关系。

本发明实施例的有益效果是：

本无人机通过同一机身表面的三个距离测量装置分别测量物体的距离，并计算其表面与物体表面距离的差值，如果三个距离测量装置各自计算的差值相同则表明其表面与物体表面是平行的关系，如果三个距离测量装置各自计算的差值不同则表明其表面与物体表面是斜向的关系，从而保证无人机根据飞行要求的距离和姿态进行飞行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

附图为本发明实施例提供的无人机的结构示意图。

图标：100—无人机；110—机身；120—机臂；130—马达；140—旋翼；150—脚架；160—距离测量装置。

具体实施方式