[发明专利]一种异构系统的海洋垃圾回收方法及系统

权利要求书

1.一种异构系统的海洋垃圾回收方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、利用船搭载多旋翼飞行器组成异构系统，进入海洋区域；

S2、利用多旋翼飞行器搭载的信息采集设备采集预设海洋范围内的海洋环境信息，根据所述海洋环境信息定位海洋垃圾在海洋区域中的位置信息，并将所述位置信息发送给船；

S3、利用船上搭载的检测设备检测当前的海洋风向、风速及水流速度信息；

S4、通过船上搭载的坐标转换设备对所述位置信息进行坐标转换，并结合海洋风向、风速及水流速度信息，计算出船自身以及海洋垃圾在世界坐标系下的位置，控制船进入海洋垃圾区域；

S5、控制船回收海洋垃圾；

所述步骤S2具体包括以下分步骤：

S21、利用多旋翼飞行器搭载的信息采集设备，以船的中心为原点，以船的最大长度为半径进行海洋环境信息的获取；

S22、根据多旋翼飞行器所获取的海洋环境信息，判断当前多旋翼飞行器所监测的海洋区域是否存在海洋垃圾，若不存在，则控制船继续前进，多旋翼飞行器继续搜寻和定位海洋垃圾；若存在，则根据所述海洋环境信息定位海洋垃圾在海洋区域中的位置信息；

S23、将所述位置信息发送给船；

S24、通过多旋翼飞行器上的视觉传感器对海洋垃圾进行跟踪；

所述分步骤S21中海洋环境信息的获取具体包括：

利用多旋翼飞行器搭载的视觉传感器获取预设范围内的海洋漂浮的白色垃圾的图像信息；

利用多旋翼飞行器搭载的激光雷达传感器获取预设范围内的海洋漂浮的油污的图像信息；

利用多旋翼飞行器搭载的图像采集传感器获取预设范围内整个海洋区域的图像信息；

利用多旋翼飞行器搭载的姿态航向参考系统设备获取多旋翼飞行器在空间X、Y、Z三个方向上的加速度与滚转角、俯仰角和偏航角的姿态信息；

利用多旋翼飞行器搭载的定位设备获取多旋翼飞行器的经纬度和飞行高度信息。

2.根据权利要求1所述的海洋垃圾回收方法，其特征在于，所述分步骤S22中根据所述海洋环境信息定位海洋垃圾在海洋区域中的位置信息的具体方法为：

利用多旋翼飞行器搭载的图像处理设备将所述白色垃圾的图像信息、油污的图像信息以及整个海洋区域的图像信息进行灰度、二值化以及边缘提取处理，定位白色垃圾及油污在整个海洋区域图像中的位置信息，并对所述位置信息进行二维-三维坐标转换，利用二维的相机图像推算出视野中海洋垃圾信息相对于视觉传感器系统的几何中心的运动信息，从二维坐标空间转换到三维坐标空间。

3.根据权利要求1所述的海洋垃圾回收方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：

利用船上搭载的风速/风向检测仪检测当前的海洋风向、风速信息；利用船上搭载的水流速度检测仪检测当前的水流速度信息。