[发明专利]用于自动车辆的脱险路径规划系统

说明书

一种用于操作自动车辆的脱险路径规划系统，包括物体检测器和控制器。物体检测器适合于在本车辆上使用。物体检测器用于检测由本车辆行驶的当前车道旁边的相邻车道中的其他车辆。控制器与物体检测器通信。控制器被配置成：响应于车道变更请求，确定将本车辆从当前车道转向到相邻车道的第一路线计划，确定将本车辆转向到当前车道中的第二路线计划，在其他车辆与本车辆之间的预测距离大于距离阈值时启动第一路线计划，以及在启动第一路线计划之后在其他车辆和本车辆之间的预测距离变得小于距离阈值时取消第一路线计划并选择第二路线计划。该第二路线计划是如有需要立即可用的预先规划的脱险路径，该脱险路径为本车辆的乘坐者提供更平滑的行驶体验。

技术领域

本公开总体上涉及用于操作自动车辆的脱险路径规划(escape-path-planning)系统，且更特别地涉及一种当其他车辆与本车辆之间的预测距离意外地变得小于距离阈值时取消第一路线计划以选择第二路线计划的系统。

背景技术

众所周知，自动车辆变更车道是常规操作的一部分。然而，当意想不到的情况出现时，自动车辆的响应可能不是可接受地平滑。

发明内容

根据一个实施例，本公开提供了一种用于操作自动车辆的脱险路径规划系统。此系统包括物体检测器和控制器。物体检测器适合于在本车辆上使用。物体检测器用于检测由本车辆行驶的当前车道旁边的相邻车道中的其他车辆。控制器与物体检测器通信。控制器被配置成：响应于车道变更请求，确定将本车辆从当前车道转向(steer)到相邻车道的第一路线计划，确定将本车辆转向到当前车道中的第二路线计划，在其他车辆和本车辆之间的预测距离大于距离阈值时启动第一路线计划，以及在启动第一路线计划之后在其他车辆和本车辆之间的预测距离变得小于距离阈值时取消第一路线计划并选择第二路线计划。

阅读以下对优选实施例的详细描述，进一步的特征和优势将更清晰地显现，此优选实施例仅通过非限制性示例并参照附图来给出。

附图说明

本发明现在将会参考附图以示例的方式来描述，其中：

图1是根据一个实施例的脱险路径规划系统的示图；

图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景；以及

图3是根据一个实施例的操作图1的系统的方法的流程图。

具体实施方式

图1示出了脱险路径规划系统10(以下称为系统10)的非限制性示例，它通常被配置为用来操作自动车辆(以下称为本车辆12)。虽然本文呈现的非限制性示例通常用于全自动或自主车辆(其中乘坐者或操作者(未示出)除了指示期望的目的地以外，可能与本车辆12的操作几乎没有交互)，但可以构想，本文所呈现的教导适用于部分自动化的车辆，它们例如帮助操作者驾驶车辆或暂时接管本车辆12的驾驶以避免包括碰撞在内的各种情况。因此，系统10通常被配置为用来操作本车辆12的车辆控制26，并且以自动模式(例如全自动)、手动模式、或自动模式和手动模式的某种混合来进行操作。

系统10包括适合于在本车辆12上使用的物体检测器14。物体检测器14可以包括但不限于相机、雷达单元或激光雷达单元或其任意组合。物体检测器14可以有能力检测接近本车辆12的各种物体，且被系统10用来检测由本车辆12行驶的当前车道20旁边的相邻车道18(图2)中的其他车辆16。物体检测器14优选良好地适合于在系统10操作本车辆12以进行从当前车道20到相邻车道18的车道变更之前以及在系统10操作本车辆12以进行从当前车道20到相邻车道18的车道变更之时确定从本车辆12到其他车辆16的当前距离22。系统10还被配置为在车道变更完成以后，预报或估计从本车辆12到其他车辆16的预测距离24，以避免与其他车辆16的碰撞和/或成为其他车辆16的行驶障碍。如本领域技术人员将认识到的，预测距离24的估计可以使用来自物体检测器14的信息和关于本车辆的信息，诸如当前速度。