[发明专利]一种舵机装置在线调零方法在审
| 申请号： | 201710324344.1 | 申请日： | 2017-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN107102651A | 公开（公告）日： | 2017-08-29 |
| 发明（设计）人： | 杨中巍;唐旭东;周林阳;马俊 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 中国航天科工集团公司专利中心11024 | 代理人： | 葛鹏 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 舵机 装置 在线 方法 | ||
1.一种舵机装置在线调零方法，其特征在于该方法的具体步骤为：
第一步 搭建舵机装置在线调零系统
舵机装置在线调零系统，包括：测试设备（1）、舵机控制器（2）、伺服机构（3）、编码器（4）、数据处理模块（5）、通讯接口（6）和存储器（7）；
数据处理模块（5）的功能为：对编码器（4）的采集数据进行处理；
测试设备（1）分别与舵机控制器（2）和伺服机构（3）连接，舵机控制器（2）与伺服机构（3）和通讯接口（6）连接，伺服机构（3）与编码器（4）连接，编码器（4）与数据处理模块（5）连接，数据处理模块（5）分别与通讯接口（6）和存储器（7）连接；
第二步 发送位置指令
测试设备（1）向舵机控制器（2）发送位置指令，驱动伺服机构（3）运行到机械零位，同时伺服机构（3）将编码器（4）带动到机械零位；
第三步 发送标零指令
测试设备（1）向舵机控制器（2）发送标零指令，舵机控制器（2）在接收到标零指令后，将标零指令以CAN协议发送到通讯接口（6）中；
第四步 处理标零指令
通讯接口（6）将收到的标零指令传送到数据处理模块（5）中，数据处理模块（5）读取当前编码器（4）的角度值，并将当前位置设置为零位；
第五步 存储零位数据
数据处理模块（5）将当前的零位数据存储在存储器（7）中；
至此，完成了舵机装置在线调零。
2.根据权利要求1所述的一种舵机装置在线调零方法，其特征在于所述的编码器（4）为：光电编码器、电位计或磁旋转编码器。
3.根据权利要求1所述的一种舵机装置在线调零方法，其特征在于所述的通讯接口（6）为：SPI接口或CAN收发器。
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