[发明专利]基于定位的图像和地图匹配的可行驶区域识别方法

说明书

本发明公开了基于定位的图像和地图匹配的可行驶区域识别方法，包括如下步骤：1)当自主车辆进入地下停车场坡道内进行无人驾驶时，由自主车辆内的定位系统，可得出车辆此刻在坡道内的位置。2)由定位系统得出的位置，可行驶区域识别系统从高精地图中提取当前位置的前方坡道信息；同时可行驶区域识别系统提取当前车辆摄像头中的图像。3)将从高精地图中提取的图像和摄像头得到图像进行点匹配，将图像匹配融合的结果输入到可行驶区域识别系统，从而识别出前方区域存在的墙壁、隔离设施及其他车辆。本发明较好地解决了未来在地下停车场的区域自动驾驶的坡道内的行驶区域识别问题，通用性强，并且具有较高的识别精确性和实时性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种基于定位的图像和地图匹配的可行驶区域识别方法。

背景技术

越来越多的车企及互联网公司大力布局自动驾驶技术，目前各家公司也有一些初级的自动驾驶车辆见报道。

但是，要实现全工况的自动驾驶，由于工况的复杂性及不可预见性，又加上当前技术的限制，所以，真正意义上的全工况自动驾驶近期很难有大的突破性发展。像谷歌公司，即使自动驾驶车辆已经在实际公路上测试了很长的距离，也不敢贸然地推出全自动驾驶。

目前自动驾驶产品难落地使得自动驾驶火热的研究很尴尬，因此自动驾驶的产品化急需一个突破口，可以让自动驾驶的研究有点现实的意义。既然全工况的自动驾驶无法立马实现，局部区域的自动驾驶由于环境结构简单，实现并不难。在局部区域自动驾驶技术中，停车场自主泊车技术是最有希望实现的。

鉴于上述情况，有必要在停车场自主泊车技术中，提出一种适应地下停车场坡道的基于定位的图像和地图匹配的可行驶区域识别方法，为将来的地下停车场自主泊车技术做铺垫。

发明内容

本发明提出一种适应地下停车场坡道的基于定位的图像和地图匹配的可行驶区域识别方法。在地下停车场自主泊车技术中，要使车辆能从地下停车场入口自主进入地下停车场并完成泊车的前提是自主车辆能自动出入地下停车场坡道，因此，坡道的自动驾驶是完成自主泊车的必要前提。由于车辆在弯曲室内坡道行驶过程中，因存在两侧墙壁和隔离设施，车辆前方行驶环境的判定是解决安全行驶的一个重要方面。

为了实现上述目的，本发明提出的技术方案如下：

本发明的一种适应地下停车场坡道的基于定位的图像和地图匹配的可行驶区域识别方法是基于已知车辆在坡道内定位的基础上，利用摄像头拍到的图像和已知定位的坡道高精地图进行匹配，得出前方坡道的可行驶区域，防止自主车辆碰到坡道内墙壁或隔离设施，及坡道内其他车辆，该方法具体过程如下：

1)当自主车辆进入地下停车场坡道内进行无人驾驶时，由自主车辆内的定位系统，可得出车辆此刻在坡道内的位置。

2)由定位系统得出的位置，可行驶区域识别系统从高精地图中提取当前位置的前方坡道信息；同时可行驶区域识别系统提取当前车辆摄像头中的图像。

3)将从高精地图中提取的图像和摄像头得到图像进行点匹配，将图像匹配融合的结果输入到可行驶区域识别系统，从而识别出前方区域存在的墙壁、隔离设施及其他车辆。

有益效果：本发明提出一种适应地下停车场坡道的基于定位的图像和地图匹配的可行驶区域识别系统，该系统相比于现有系统有如下优势：

(1)目前前方行驶区域的识别方法有雷达检测、摄像头提取及地图导航，其中雷达检测能精确检测障碍物距离，但是在坡度陡的坡道内时，由于雷达的物理特性，无法完全检测到坡道内场景；摄像头提取前方道路特征，在两侧是墙壁的坡道内又存在局限性；地图导航在室内坡道中存在非实时性。因此，本发明较好地解决了未来在地下停车场的区域自动驾驶的坡道内的行驶区域识别问题。

(2)本发明结构简单，通用性强。