[发明专利]一种自动爬杆机器装置及其方法

权利要求书

1.一种自动爬杆机器装置及其方法，其特征在于：包括底盘及固连在其上的转轴、支架、电动推杆、抱紧机构、平行连杆机构、轴向攀爬机构和周向攀爬机构，所述抱紧机构由所述平行连杆机构控制并设置在所述支架上，且所述抱紧机构和所述支架之间能够形成用于容纳攀爬杆的容纳空间，所述抱紧机构用于抱紧所述攀爬杆。所述轴向攀爬机构与所述抱紧机构固连，且与所述支架贴合，所述攀爬机构用于带动所述爬杆机器人沿所述攀爬杆的表面移动。

2.按照权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述转轴通过支座固定，所述底盘在地面运动时，装在其上的两个麦克纳姆轮能绕所述转轴转动，保证机器人移动平稳。

3.按照权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述抱紧机构包括左抱紧臂和右抱紧臂，所述左抱紧臂和所述右抱紧臂均通过平行连杆机构与所述支架连接，从而形成所述容纳空间。

4.按照权利要求2所述的爬杆机器人，其特征在于：所述左抱紧臂包括由多个平行连杆机构构成。所述右抱紧臂与所述左抱紧臂的结构相同。

5.按照权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于：所述抱紧装置呈十字交叉形，将所述攀爬杆容纳在内。

6.按照权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述轴向攀爬机构由电机驱动，固连在所述抱紧机构上，每边带有4个动轮。

7.按照权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述周向攀爬机构由电机驱动，固连在所述平行连杆机构上，带有1个动轮。

8.按照权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述电动推杆驱动所述平行连杆机构，两者用销钉连接。

9.按照权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述电动推杆向前推动时，抱紧装置抱紧所述攀爬杆；所述电动推杆向后拉动时，抱紧装置松开所述攀爬杆。

10.按照权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述底盘带有4个麦克纳姆伦，用于移动至所述攀爬杆前并进入爬杆位置。