[发明专利]一种无真值时航迹速度稳定度评价方案

说明书

一种无真值时航迹速度稳定度评价方案的发明专利涉及多目标航迹处理领域，本发明对该领域目标跟踪和多源信息融合处理后，在无需获取目标真实速度情况下，公开了一种对目标速度稳定度的定量评价方案，该方案以目标物理运动规律为参考，发明了一种无真值时定量评价目标速度稳定度跟踪处理效果的技术方案，避免了对速度真值的依赖或人为评价的主观性。

技术领域

本发明涉及多目标航迹处理领域的目标跟踪和多源信息融合处理后，在无法获取目标真实速度情况下对目标航迹速度稳定度的一种定量评价方案，本发明方案以目标物理运动规律为参考点，发明了一种无真值时定量评价速度跟踪效果的技术方案，避免了对真值的依赖或人为评价的主观性。

背景技术

在多目标航迹处理领域中，（1）以各类传感器探测的测量报告点迹为系统输入，经过一些如阿尔法-贝塔跟踪滤波、卡尔曼跟踪滤波、交互多模式跟踪滤波等方法处理后，形成多目标的航迹处理效果，或（2）是以分布式目标跟踪航迹作为输入，经过自适应加权平均、卡尔曼滤波、交互多模式等多源信息融合处理后，形成多目标的融合航迹处理效果。

对上述航迹处理后的效果评估，现有技术通常是通过位置均方根误差等方式对目标航迹的位置精度进行有效评估，但对航迹速度稳定度的评估一直无有效的处理方案，目前可见的对速度稳定度的评估是在已知目标速度真值时，通过抽样计算跟踪滤波后瞬时速度与速度真值的误差均方差进行评估，或通过多人次的主观比对进行评估。

抽样计算方法一方面存在抽样评估的目标数量限制，另一方面其要求有目标真实速度作为参考，对无真实速度的情况无法进行定量评价，而多人次主观评价方法则会引入人为误差。

本发明给出一种无真值时的速度稳定度定量评估方法，将所有跟踪处理后的目标航迹点均纳入评估范围，避免抽样数据的不完整性，无需获知目标的真实速度，解决了许多评估前提限制，同时避免人工评价的人为主观误差。

发明内容

本发明针对目标航迹速度稳定度评价方法中要求有速度真值、存在抽样性及人为主观评价的不足，提出一种有效的无需真值的速度稳定度定量评价方案，该方案是一个不可分割的整体，包括如下内容，按式（1）计算目标航迹速度的稳定度：

， 式（1）

其中:是待评估目标m时刻的瞬时速度，为目标在第i个运动趋势段的平均速度，N为运动趋势段的个数。

式（1）中目标在第i个运动趋势段平均速度则按如下式（2）计算：

， 式（2）

其中： ，分别表示目标第i运动趋势段的初始位置和终止位置，为目标在第i段的运动时间。

式（2）中目标第i运动趋势段按如下进行划分控制：

目标在时间内，各瞬时位置与运动趋势的距离均小于控制门限δ，即，对任意包含在时间内k时刻，， 时，该运动趋势段划分合理，否则将间隔的运动趋势段从最大值对应时刻重新划分为两个运动趋势段，直到所有运动趋势段均满足要求。

上述距离按式（3）方法计算：

式（3）

其中 ：

，

。

附图

图1一种无真值时航迹速度稳定度评价方案处理流程。

图2运动趋势段划分示意图。