[发明专利]一种基于离心力的一个电机控制的机器人行走平台

说明书

本发明属于机器人行走技术领域，尤其涉及一种基于离心力的一个电机控制的机器人行走平台，它包括齿轮机构、支撑机构、传动机构，其中齿轮机构与传动机构安装在支撑机构内；齿轮机构位于传动机构上侧；本明中的支撑机构具有支撑齿轮机构与传动机构的功能，同时又具有传递运动的功能；传动机构具有将电机上的运动传递到齿轮转轴上的功能；齿轮机构的作用是将齿轮转轴上的运动传递到支撑机构上。

所属技术领域

本发明属于机器人行走技术领域，尤其涉及一种基于离心力的一个电机控制的机器人行走平台。

背景技术

目前机器人的机器人多使用多个电机控制机器人的运动，这样无疑会加大机器人生产成本，同时多个电机的使用会增加机器人的故障率，如果机器人上其中一个电机损坏的话，会使机器人无法正常工作，这样会给国家、企业和个人带来不必要的经济损失，所以就需要一种靠一个电机驱动机器人运动的发明。

本发明设计一种基于离心力的一个电机控制的机器人行走平台解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种基于离心力的一个电机控制的机器人行走平台，它是采用以下技术方案来实现的。

一种基于离心力的一个电机控制的机器人行走平台，其特征在于：它包括齿轮机构、支撑机构、传动机构，其中齿轮机构与传动机构安装在支撑机构内；齿轮机构位于传动机构上侧。

上述支撑机构包括外壳、驱动限位环、第一连接圆环、驱动块、第二连接圆环、涡卷弹簧、传动环、变速箱、圆孔、传动腔、驱动轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一支撑板、第二支撑板、第二轮轴、第一轮轴、第三支撑板、传动轴、转轴、第一环形齿轮、第二环形齿轮、第三锥齿轮、第三环形齿轮、第四环形齿轮、第一输入轴、第二输入轴、第三输入轴、第四输入轴，其中变速箱安装在外壳内的底面上；两个第二轮轴穿过外壳对称的安装在变速箱上；两个第三支撑板安装在外壳内的底面上；两个传动轴穿过第三支撑板，安装在变速箱上；两个第二锥齿轮对称的安装在两个传动轴的一端；两个第一轮轴对称的安装在外壳上；两个第一锥齿轮对称的安装在两个第一轮轴的一端，且分别与相对应的第二锥齿轮配合；四个驱动轮分别安装在两个第一轮轴与两个第二轮轴的一端；四个驱动轮结构及安装结构完全相同，对于两个第二轮轴其中任意一个第二轮轴上的驱动轮，驱动块安装在驱动轮的端面上；传动环的一端开有圆孔，圆孔的内圆面上开有传动腔；传动环远离开圆孔的端面安装在驱动块的端面上；第一连接环的端面安装在传动环的端面上；两个第二连接环分别安装在两个第二轮轴上；驱动限位环安装在第二轮轴的端面上；驱动轮通过其上的传动腔与驱动限位环的配合安装在第二轮轴上；涡卷弹簧一端安装在第二连接环上，另一端安装在第一连接环上；第二支撑板下端安装在外壳内的底面上，且第二支撑板位于两个传动轴之间；第二支撑板靠近变速箱；第一支撑板一端的下侧安装在第二支撑板的上端面上；转轴安装在第一支撑板上；第一环形齿轮通过其上的内孔与转轴的外圆面配合安装；第一环形齿的上侧外圆面上开有锥齿，下端面上开有直齿；第二环形齿轮通过其上的内孔与第一环形齿轮的外圆面配合安装；第二环形齿的上侧外圆面开有锥齿，下端面上开有直齿；第三环形齿轮通过其上的内孔与第二环形齿轮的外圆面配合安装；第三环形齿的上侧外圆面上开有锥齿，下端面上开有直齿；第四环形齿轮通过其上的内孔与第三环形齿轮的外圆面配合安装；第四环形齿的上侧外圆面开有锥齿，下侧端面上开有直齿；第一输入轴、第二输入轴、第三输入轴、第四输入轴均穿过第二支撑板安装在变速箱上，四个第三锥齿轮分别安装在第一输入轴、第二输入轴、第三输入轴、第四输入轴的一端；安装在第一输入轴上的第三锥齿轮与第一环形齿轮上的锥齿配合；安装在第二输入轴上的第三锥齿轮与第二环形齿轮上的锥齿配合；安装在第三输入轴上的第三锥齿轮与第三环形齿轮上的锥齿配合；安装在第四输入轴上的第三锥齿轮与第四环形齿轮上的锥齿配合。