[发明专利]一种基于离心力的一个电机控制的机器人行走平台

权利要求书

1.一种基于离心力的一个电机控制的机器人行走平台，其特征在于；它包括齿轮机构、支撑机构、传动机构，其中齿轮机构与传动机构安装在支撑机构内；齿轮机构位于传动机构上侧；

上述支撑机构包括外壳、驱动限位环、第一连接圆环、驱动块、第二连接圆环、涡卷弹簧、传动环、变速箱、驱动轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一支撑板、第二支撑板、第二轮轴、第一轮轴、第三支撑板、传动轴、转轴、第一环形齿轮、第二环形齿轮、第三锥齿轮、第三环形齿轮、第四环形齿轮、第一输入轴、第二输入轴、第三输入轴、第四输入轴，其中变速箱安装在外壳内的底面上；两个第二轮轴穿过外壳对称的安装在变速箱上；两个第三支撑板安装在外壳内的底面上；两个传动轴穿过第三支撑板，安装在变速箱上；两个第二锥齿轮对称的安装在两个传动轴的一端；两个第一轮轴对称的安装在外壳上；两个第一锥齿轮对称的安装在两个第一轮轴的一端，且分别与相对应的第二锥齿轮配合；四个驱动轮分别安装在两个第一轮轴与两个第二轮轴的一端；四个驱动轮结构及安装结构完全相同，对于两个第二轮轴其中任意一个第二轮轴上的驱动轮，驱动块安装在驱动轮的端面上；传动环的一端开有圆孔，圆孔的内圆面上开有传动腔；传动环远离开圆孔的端面安装在驱动块的端面上；第一连接环的端面安装在传动环的端面上；两个第二连接环分别安装在两个第二轮轴上；驱动限位环安装在第二轮轴的端面上；驱动轮通过其上的传动腔与驱动限位环的配合安装在第二轮轴上；涡卷弹簧一端安装在第二连接环上，另一端安装在第一连接环上；第二支撑板下端安装在外壳内的底面上，且第二支撑板位于两个传动轴之间；第二支撑板靠近变速箱；第一支撑板一端的下侧安装在第二支撑板的上端面上；转轴安装在第一支撑板上；第一环形齿轮通过其上的内孔与转轴的外圆面配合安装；第一环形齿轮的上侧外圆面上开有锥齿，下端面上开有直齿；第二环形齿轮通过其上的内孔与第一环形齿轮的外圆面配合安装；第二环形齿轮的上侧外圆面开有锥齿，下端面上开有直齿；第三环形齿轮通过其上的内孔与第二环形齿轮的外圆面配合安装；第三环形齿轮的上侧外圆面上开有锥齿，下端面上开有直齿；第四环形齿轮通过其上的内孔与第三环形齿轮的外圆面配合安装；第四环形齿轮的上侧外圆面开有锥齿，下侧端面上开有直齿；第一输入轴、第二输入轴、第三输入轴、第四输入轴均穿过第二支撑板安装在变速箱上，四个第三锥齿轮分别安装在第一输入轴、第二输入轴、第三输入轴、第四输入轴的一端；安装在第一输入轴上的第三锥齿轮与第一环形齿轮上的锥齿配合；安装在第二输入轴上的第三锥齿轮与第二环形齿轮上的锥齿配合；安装在第三输入轴上的第三锥齿轮与第三环形齿轮上的锥齿配合；安装在第四输入轴上的第三锥齿轮与第四环形齿轮上的锥齿配合；

上述传动机构包括电机、电机轴、轴套、变速锥、转动圆环、第一齿圈、第二齿圈、第三齿圈、第四齿圈、齿圈转轴、连接块、限位环、齿轮转轴、滑槽、固定块、环形滑块、圆孔、传动腔、传动圆环，其中电机安装在外壳内底面的圆孔中，转动圆环安装在电机壳的外圆面上，且位于电机的上侧；轴套安装在电机轴上，齿圈转轴安装在轴套的外圆面上，且位于第一支撑板的下侧；变速锥通过其上的孔与齿圈转轴的外圆面配合安装在齿圈转轴上；第一齿圈安装在变速锥的外圆面上，位于第一环形齿轮上的直齿正下方；第二齿圈安装在变速锥的外圆面上，位于第二环形齿轮上的直齿正下方；第三齿圈安装在变速锥的外圆面上，位于第三环形齿轮上的直齿正下方；第四齿圈安装在变速锥的外圆面上，位于第四环形齿轮上的直齿正下方；连接块安装在电机轴的上端面；齿轮转轴的外圆面上对称的开有两个滑槽；传动圆环安装在齿轮转轴端面的中心处；齿轮转轴通过其上的传动圆环与连接块连接；限位环安装在齿轮转轴的远离电机轴的端面上；

上述齿轮机构包括弹簧、驱动环、连接环、第一传动环、齿牙、导块、C形弹簧、T形导轨、支撑圆环、齿牙槽、环槽，其中驱动环的端面上开有T形导轨；连接环的一端安装在驱动环上远离开T形导轨的端面上；第一传动环安装在连接环的端面上；两个导块对称的安装在驱动环的内圆面上；驱动环通过两个导块与齿轮转轴上的两个滑槽配合安装在齿轮转轴上；支撑圆环的内圆面中间位置处开有环槽；支撑圆环穿过齿轮转轴，通过其上所开的环槽与安装的驱动环上的第一传动环配合安装，且支撑圆环与第一齿圈、第二齿圈、第三齿圈、第四齿圈配合；支撑圆环的端面上周向均匀的开有八个齿牙槽；八个齿牙分别通过圆柱销安装在八个齿牙槽内；八个C形弹簧一端分别安装在八个齿牙上，另一端安装在支撑圆环上；弹簧的一端上安装有固定块；环形滑块安装在固定块的端面上；弹簧嵌套在齿轮转轴上，弹簧一端安装在传动圆环的端面上，另一端通过固定块和环形滑块与驱动环上所开的T形槽配合安装在驱动环上；

上述支撑圆环与限位环配合；

上述变速锥的端面与转动圆环的端面摩擦，变速锥在围绕电机轴旋转的过程中，变速锥与转动圆环相接触的点距离变速锥轴线的最短距离等于接触点距离电机轴轴线的最短距离；上述第一输入轴、第二输入轴、第三输入轴、第四输入轴分别通过变速箱将运动传递到两个第一轮轴与两个第二轮轴上。