[发明专利]一种实时嵌入式的自适应推行装置

权利要求书

1.一种实时嵌入式的自适应推行装置，其特征在于：包括角度测量电路（1）、串口通信电路（2）、单片机电路（3）、声光报警电路（4）、高度调节的步进电机驱动电路（5）、高度调节的步进电机组（6）、推进的步进电机驱动电路（7）、推进的步进电机组（8）、电源（9）；

所述角度测量电路（1）用于测量推行装置的倾角且与串口通信电路（2）连接，串口通信电路（2）与单片机电路（3）连接，单片机电路（3）分别与声光报警电路（4）、高度调节的步进电机驱动电路（5）、推进的步进电机驱动电路（7）连接，高度调节的步进电机驱动电路（5）与高度调节的步进电机组（6）连接，推进的步进电机驱动电路（7）与推进的步进电机组（8）连接，电源（9）电路分别与角度测量电路（1）、串口通信电路（2）、单片机电路（3）、高度调节的步进电机驱动电路（5）、推进的步进电机驱动电路（7）相连。

2.根据权利要求1所述的实时嵌入式的自适应推行装置，其特征在于：所述角度测量电路（1）包括电阻R12、电阻R13、电阻R14、电阻R15、电阻R16、二极管D4、二极管D5、倾角传感器Y2；其中倾角传感器Y2的A端与二极管D4的阳极相连，同时与电阻R15的一端相连，倾角传感器Y2的B端与二极管D5的阳极相连，同时与电阻R16的一端相连，二极管D4的阴极与二极管D5的阴极相连，电阻R15的另一端与电阻R12、电阻R13的一端相连，同时接串口通信电路（2）中的芯片RS485的7号管脚，电阻R12的一端接电阻R15、电阻R13和芯片RS485的7号管脚，电阻R13的一端接电阻R15、电阻R12和芯片RS485的7号管脚，电阻R12另一端接5V电压，电阻R16的另一端与电阻R13的另一端及电阻R14的一端相连，同时接芯片RS485的6号管脚，电阻R13的另一端接电阻R14、电阻R16和芯片RS485的6号管脚，电阻R14的一端接电阻R13另一端及电阻R16和芯片RS485的6号管脚，电阻R14的另一端接地。

3.根据权利要求1所述的实时嵌入式的自适应推行装置，其特征在于：所述串口通信电路（2）包括芯片RS485、电阻R6、电阻R7、电阻R8、电阻R9、电阻R10、电阻R11、分别由三极管和光敏二极管组成的光耦电路TIL117A、光耦电路TIL117B、光耦电路TIL117C；在TIL117光耦电路中，光敏二极管的正极为1号管脚，光敏二极管的负极为2号管脚，三极管的发射极为4号管脚，三极管的集电极为5号管脚：其中芯片RS485的4号管脚接TIL117A的2号管脚，TIL117A的1号管脚接电阻R7的一端，电阻R7的另一端接5V电压，TIL117A的4号管脚接地，TIL117A的5号管脚接电阻R6的一端及单片机的P3.0口，电阻R6的另一端接5V，芯片RS485的1号管脚接TIL117B的3号管脚及电阻R9的一端，电阻R9的另一端接5V，TIL117B的4号管脚接地，TIL117B的2号管脚接单片机的P3.1口，TIL117B的1号管脚接电阻R8的一端，电阻R8的另一端接5V，芯片RS485的2号、3号管脚接单片机的P1.0口及电阻R11的一端、TIL117C的4号管脚，电阻R11的另一端接地，TIL117C的3号管脚接5V电压，TIL117C的1号管脚接电阻R10的一端，电阻R10的另一端接5V电压，TIL117C的2号管脚接单片机的P1.0口，芯片RS485的8号管脚接5V电压，芯片RS485接5号管脚接地。

4.根据权利要求1所述的实时嵌入式的自适应推行装置，其特征在于：所述单片机电路（3）包括复位电路及时钟电路，其中包括电阻R1、电阻R2、电容C1、电容C2、电容C3、复位开关SB1、晶振Y1、单片机；其中复位电路是单片机的RST9号管脚接电阻R1和电阻R2的一端，同时接电容C3的正极端，电阻R1的另一端接地，电阻R2的的另一端接复位开关SB1的一端及5V电压，电容C3的负极端接复位开关的另一端；晶振电路是单片机的XTAL1接晶振Y1及电容C1的一端，单片机的XTAL2接晶振的另一端及电容C2的一端，电容C1的另一端及电容C2的另一端相接且接地，同时单片机的VSS接电阻R18的一端，电阻R18DE 另一端接地，VCC接接电阻R17的一端，电阻R17的另一端接5V的电压。