[发明专利]利用智能手机规划机器人行走路线的方法

权利要求书

1.一种利用智能手机规划机器人行走路线的方法，其中的智能手机为具备拍照功能和电子罗盘功能的智能手机，其特征在于，在智能手机上嵌入地形绘制模块，所述地形绘制模块用于绘制地形图以及在地形图上标注地形尺寸，该方法包括以下步骤：

（1）机器人周围环境地形图获取：通过智能手机拍照功能或所述地形绘制模块绘制获得机器人所处房屋内的地形图并导入到地形绘制模块内；

（2）地形图尺寸标注：在智能手机上缩放地形图至便于查看的大小，通过所述地形绘制模块在地形图上标注实际的地形特征尺寸；

（3）行走路线绘制：在智能手机上调出电子罗盘模块，并用手指在智能手机屏幕中打开的地形图图片中通过移动手指绘出机器人行走路线图；

（4）数据传输：将步骤（3）中带有电子罗盘数据的地形图发送至与该智能手机相关联的机器人上的控制器中；

（5）机器人对接收到的数据进行处理并指引机器人到达目的地：机器人的控制器将所接收到的带有电子罗盘数据的地形图根据图形特征以及标注的尺寸和机器人行走路线图，以所处房屋内的某一面墙作为参考物，设定自己的周围环境识别数据和方向数据，经过传感器的辅助判断，机器人能够自动避障自动确定行走方向，快速的抵达目的地。

2.根据权利要求1所述的利用智能手机规划机器人行走路线的方法，其特征在于：所述步骤（1）中，通过智能手机拍照功能绘制获得机器人所处房屋内的地形图时，在白纸上绘制出机器人所处房屋的地形格局图，通过智能手机拍照功能对画在白纸上的地形格局图拍照得到地形图图片，将得到的地形图图片导入到所述地形绘制模块中作为机器人所处房屋内的地形图。

3.根据权利要求1所述的利用智能手机规划机器人行走路线的方法，其特征在于：所述步骤（1）中，通过所述地形绘制模块绘制获得机器人所处房屋内的地形图时，从所述地形绘制模块中提取与机器人所处的房屋的房间布局相类似的图形块并推送入所述地形绘制模块的拼图界面中，再拼接成与机器人所处房屋的所有房间相一致的地形图。

4.根据权利要求1所述的利用智能手机规划机器人行走路线的方法，其特征在于：所述步骤（2）中，在地形绘制模块内进行地形特征尺寸标注时，双击智能手机屏幕上的地形图，在跳出的尺寸输入框中输入地形图中相应位置的实际尺寸并推至相应的房间地形边框上，从而完成房屋内部地形特征的尺寸标注。

5.根据权利要求1所述的利用智能手机规划机器人行走路线的方法，其特征在于：所述步骤（4）中，带有电子罗盘数据的地形图通过无线方式或有线方式发送至机器人的控制器中并存储。

6.根据权利要求5所述的利用智能手机规划机器人行走路线的方法，其特征在于：带有电子罗盘数据的地形图通过无线方式发送至机器人的控制器的步骤中，其中的无线方式包括但不限于蓝牙传输、WiFi传输或GPRS传输。

7.根据权利要求1所述的利用智能手机规划机器人行走路线的方法，其特征在于：所述步骤（5）中，所述传感器包括但不限于微波传感器、红外传感器、超声波传感器或激光传感器。