[发明专利]基于无人机联合协作的智能道路清扫系统及协作方法

说明书

一种基于无人机联合协作的智能道路清扫系统及协作方法，包括第一无人机、第二无人机、连接装置、道路清扫机构，第一无人机以及第二无人机包括摄像单元以及导航单元，所述道路清扫机构底部四角设置有用于任意角度旋转的车轮，底部中间位置设置有清扫装置，所述清扫装置上方设置有吸尘装置，所述道路清扫机构内部设置有处理器、驱动装置、控制装置、定位装置、电源装置以及速度传感器，道路清扫机构顶部设置两根竖直方向的第一输料管以及第二输料管，设置与所述第一输料管以及第二输料管连通的两个可拆卸的第一集料箱以及第二集料箱，输料管与吸尘装置连通，集料箱与连接装置连接，第一集料箱底部设置电控开关，连接装置通过铁链与无人机连接。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种基于无人机联合协作的智能道路清扫系统及协作方法。

背景技术

无人机是通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控的不载人飞行器。无人机结构简单、使用成本低，不但能完成有人驾驶飞机执行的任务，更适用于有人飞机不宜执行的任务，如危险区域的地质灾害调查、空中救援指挥和环境遥感监测。无人机可分为军用无人机以及民用无人机。

民用无人机领域根据用途和场景，目前可以大致分为五大类：消费类(运动、摄影或娱乐)、工业、农业、监控安防、测绘勘察及物流等。但是无人机在道路清扫领域的应用还不完善，目前国内的道路清扫分为两种，第一种，雇佣清洁工人时刻进行人力清扫；第二种，清洁工人驾驶道路清扫车进行清扫。

以上两种方法，都存在人力物力资源的浪费，且清扫效率不高。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机联合协作的智能道路清扫系统及协作方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：一种基于无人机联合协作的智能道路清扫系统，包括第一无人机、第二无人机、连接装置、道路清扫机构，所述第一无人机以及第二无人机包括摄像单元以及导航单元，所述道路清扫机构底部四角设置有用于任意角度旋转的车轮，底部中间位置设置有清扫装置，所述清扫装置上方设置有吸尘装置，所述道路清扫机构内部设置有处理器、驱动装置、控制装置、定位装置、电源装置以及速度传感器，所述处理器与控制装置、驱动装置、定位装置以及速度传感器连接，所述道路清扫机构顶部设置两根竖直方向的第一输料管以及第二输料管，设置与所述第一输料管以及第二输料管连通的两个可拆卸的第一集料箱以及第二集料箱，所述输料管与吸尘装置连通，所述集料箱与连接装置连接，所述第一集料箱底部设置电控开关，所述连接装置通过铁链与无人机连接，所述第一集料箱（18）以及第二集料箱（19）顶部设置有激光测距仪（24），所述激光测距仪（24）与处理器（10）连接；

智能道路清扫系统的协作方法包括以下工作步骤：

（1）预先设定无人机以及道路清扫机构（4）的运动路程；

（2）速度传感器（15）检测所述道路清扫机构（4）的运动速度并将其发送到处理器（10）；

（3）摄像单元（5）将航拍画面传送给所述处理器（10）；

（4）激光测距仪（24）实时将测量值发送给所述处理器（10）；

（5）若处理器（10）判断第一集料箱（18）内已填充完毕，则向控制装置（12）输出控制信号，控制装置（12）向第一无人机（1）以及第二无人机（2）输出无线信号；

（6）第一无人机（1）以及第二无人机（2）交换位置，所述第二无人机（2）将第一集料箱（18）带至离当前位置最近的垃圾站进行卸料，所述第二集料箱（19）开始工作；

（7）所述第二无人机（2）卸料完毕后根据导航定位返回道路清扫机构（4）所在位置，并与第一无人机（1）再次交换位置，第二集料箱（19）停止工作，第一集料箱（18）开始工作。