[发明专利]基于无人机联合协作的智能道路清扫系统及协作方法

权利要求书

1.一种基于无人机联合协作的智能道路清扫系统，包括第一无人机（1）、第二无人机（2）、连接装置（3）、道路清扫机构（4），其特征在于，所述第一无人机（1）以及第二无人机（2）包括摄像单元（5）以及导航单元（6），所述道路清扫机构（4）底部四角设置有用于任意角度旋转的车轮（7），底部中间位置设置有清扫装置（8），所述清扫装置（8）上方设置有吸尘装置（9），所述道路清扫机构（4）内部设置有处理器（10）、驱动装置（11）、控制装置（12）、定位装置（13）、电源装置（14）以及速度传感器（15），所述处理器（10）与控制装置（12）、驱动装置（11）、定位装置（13）以及速度传感器（15）连接，所述道路清扫机构（4）顶部设置两根竖直方向的第一输料管（16）以及第二输料管（17），设置与所述第一输料管（16）以及第二输料管（17）连通的两个可拆卸的第一集料箱（18）以及第二集料箱（19），所述输料管与吸尘装置（9）连通，所述集料箱与连接装置（3）连接，所述第一集料箱（18）底部设置电控开关（20），所述连接装置（3）通过铁链（21）与第一无人机（1）以及第二无人机（2）连接，所述第一集料箱（18）以及第二集料箱（19）顶部设置有激光测距仪（24），所述激光测距仪（24）与处理器（10）连接；

智能道路清扫系统的协作方法包括以下工作步骤：

（1）预先设定无人机以及道路清扫机构（4）的运动路程；

（2）速度传感器（15）检测所述道路清扫机构（4）的运动速度并将其发送到处理器（10）；

（3）摄像单元（5）将航拍画面传送给所述处理器（10）；

（4）激光测距仪（24）实时将测量值发送给所述处理器（10）；

（5）若处理器（10）判断第一集料箱（18）内已填充完毕，则向控制装置（12）输出控制信号，控制装置（12）向第一无人机（1）以及第二无人机（2）输出无线信号；

（6）第一无人机（1）以及第二无人机（2）交换位置，所述第二无人机（2）将第一集料箱（18）带至离当前位置最近的垃圾站进行卸料，所述第二集料箱（19）开始工作；

（7）所述第二无人机（2）卸料完毕后根据导航定位返回道路清扫机构（4）所在位置，并与第一无人机（1）再次交换位置，第二集料箱（19）停止工作，第一集料箱（18）开始工作。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机联合协作的智能道路清扫系统，其特征在于：所述连接装置（3）上方设置有停机板（22），道路清扫机构（4）正常工作时，第一无人机（1）进入休眠模式，停放在所述停机板（22）上。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机联合协作的智能道路清扫系统，其特征在于：所述连接装置（3）为液压杆，所述道路清扫机构（4）内部还设置有液压泵（23），所述液压泵（23）与控制装置（12）连接，用于驱动所述液压杆工作。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机联合协作的智能道路清扫系统，其特征在于：所述第一集料箱（18）以及第二集料箱（19）内设置有压缩装置（25），所述压缩装置（25）与控制装置（12）连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机联合协作的智能道路清扫系统，其特征在于：所述第一输料管（16）以及第二输料管（17）上设置有电控阀门（26），所述电控阀门（26）与控制装置（12）连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于无人机联合协作的智能道路清扫系统的协作方法，其特征在于：步骤（2）还包括：处理器（10）接收到速度传感器（15）发送的速度，向控制装置（12）输出控制信号，控制装置（12）向第一无人机（1）输出无线信号，第一无人机（1）与所述道路清扫机构（4）保持相同速度。