[发明专利]控制车辆的方法、装置、系统、运输设备及电子设备

说明书

本申请公开一种控制车辆的方法、装置、系统、运输设备及电子设备。该方法包括：实时获取有轨制导车辆信息；通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间；获取任务扫描区间内的站点；以及获取所述站点对应的任务信息。本申请的控制环形有轨制导车辆的方法，采用设备去找任务的思路去执行调度，由有轨制导车辆主动获取任务执行调度，避免了有轨制导车辆的空跑现象，使得每台有轨制导车辆都能得到有效利用，大大提高了有轨制导车辆系统的能源利用率。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种控制环形有轨制导车辆的方法、装置、系统、运输设备及电子设备。

背景技术

在全自动物流仓储系统中，环形有轨制导车辆(RGV Rail Guided Vehicle)在系统中的控制流程如下：托盘输送到RGV交接口，交接口发送报文给仓库设备控制系统(WCSWarehouse Control System)软件；WCS软件系统通过遗传算法，自学习算法，对个体进行编码，进行适应度计算，选择运算，交叉运算，变异运算，进行若干次迭代运算，找出最佳的RGV，给RGV下达指令；RGV接收任务后，根据任务的起点终点，移动到任务起点，装载托盘，装载完成以后，移动到任务的终点，卸载托盘。任务完成，报告WCS。

采用现有的控制方法，可以实现RGV在全自动物流仓储系统中的所有功能，但存在如下缺陷：WCS需要经过复杂的运算，才能保证环形RGV控制系统的稳定运行，编程复杂，调试难度大。当系统中RGV数量变化时，WCS软件需要重现设计；RGV的状态通过网络传输给WCS软件，WCS软件支持的软件通讯周期一般在500ms以上，WCS根据RGV反馈的状态等信息进行运算，WCS对RGV状态采集的实时性不好，WCS软件很难准确的制定相应的调度策略，形成RGV空跑，降低了RGV系统的效率，RGV系统的能源利用率不高；RGV在系统中是一个被动接收指令的设备，RGV在系统中的运行完全依赖WCS软件，WCS采用任务查找设备的方法来进行任务和设备的匹配，效率低，这种控制方法是针对任务的控制方法，不是针对设备的控制方法。

因此，需要一种新的控制环形有轨制导车辆的方法、装置、系统、运输设备及电子设备。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种控制环形有轨制导车辆的方法、装置、系统、运输设备及电子设备，能够避免了有轨制导车辆的空跑现象，使得每台有轨制导车辆都能得到有效利用，大大提高了有轨制导车辆系统的能源利用率。

并且，本发明提供一种可以在RGV的控制程序即PLC程序中设置标准的通用接口以实现与信息平台的通讯，信息平台可采用PLC进行通讯。即工作时可以在信息平台上简单配置即可使RGV适应所有的工艺位置和工作位置。例如在RGV投入使用前，设置RGV与信息平台的通讯，设置工作站点与信息平台的通讯后就能投入使用。所有的RGV都可以采用在信息平台上编写的同一个版本的程序。RGV可以接受所有能接受的作业任务，RGV可以根据内置的常用策略，也可以采用用户自定义的策略执行任务，自行管理任务。本发明提供的RGV控制方法，不再需要RGV之间的相互通讯，也不再需要RGV与工作站点之间的通讯。本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一方面，提出一种控制环形有轨制导车辆的方法，该方法包括：实时获取有轨制导车辆信息；通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间；获取任务扫描区间内的站点；以及获取站点对应的任务信息。

在本公开的一种示例性实施例中，有轨制导车辆信息，包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表。

在本公开的一种示例性实施例中，通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间，包括：通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点；以及通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的终点。