[发明专利]用于监测无人车的行驶状态的方法和装置

权利要求书

1.一种用于监测无人车的行驶状态的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人车在行驶过程中的行驶状态数据；

对所述行驶状态数据进行处理，得到第一行驶参数；

获取所述无人车的乘客输入的第二行驶参数；

根据所述第一行驶参数和所述第二行驶参数，监测所述无人车的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态数据包括：横向加速度、沿所述无人车行驶方向的纵向加速度、垂直于地面向上的垂向加速度，其中，横向、纵向以及垂向满足右手笛卡尔坐标系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述行驶状态数据进行处理，包括：

分别对所述横向加速度、所述纵向加速度以及所述垂向加速度进行求导运算，得到横向急加速度、纵向急加速度以及垂向急加速度；

分别确定所述横向急加速度、所述纵向急加速度以及所述垂向急加速度的方差；

根据所述横向加速度、所述纵向加速度、所述横向急加速度的方差、所述纵向急加速度的方差以及所述垂向急加速度的方差，确定所述第一行驶参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别确定所述横向急加速度、所述纵向急加速度以及所述垂向急加速度的方差，包括：

分别确定在所述无人车的行驶过程中得到的各横向急加速度值、各纵向急加速度值以及各垂向急加速度值；

确定时序连续的预设数量个横向急加速度值、纵向急加速度值以及垂向急加速度值的平均值；

分别确定所述横向急加速度的各平均值、所述纵向急加速度的各平均值以及所述垂向急加速度的各平均值的方差。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向加速度、所述纵向加速度、所述横向急加速度的方差、所述纵向急加速度的方差以及所述垂向急加速度的方差，确定所述第一行驶参数，包括：

根据所述横向加速度以及所述纵向加速度，确定所述无人车的行驶强度指数；

根据所述横向急加速度的方差、所述纵向急加速度的方差以及所述垂向急加速度的方差，确定所述无人车的行驶能量指数；

根据所述行驶强度指数以及所述行驶能量指数，确定所述第一行驶参数。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述行驶状态数据进行处理，包括：

在所述分别对所述横向加速度、所述纵向加速度以及所述垂向加速度进行求导运算之前，分别对所述横向加速度、所述纵向加速度以及所述垂向加速度进行傅里叶变换，得到横向频域加速度、纵向频域加速度以及垂向频域加速度；

分别选取所述横向频域加速度、所述纵向频域加速度以及所述垂向频域加速度中预设频域范围内的加速度数据作为有效数据，得到有效横向频域加速度、有效纵向频域加速度以及有效垂向频域加速度；

对所述有效横向频域加速度、所述有效纵向频域加速度以及所述有效垂向频域加速度进行逆傅里叶变换，得到有效横向加速度、有效纵向加速度以及有效垂向加速度。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶参数和所述第二行驶参数，监测所述无人车的行驶状态，包括：

对所述第一行驶参数和所述第二行驶参数进行加权求和，得到行驶状态参数；

将所述行驶状态参数与预设值进行比较；

响应于所述行驶状态参数小于所述预设值，对所述无人车的控制算法进行优化。

8.一种用于监测无人车的行驶状态的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取无人车在行驶过程中的行驶状态数据；

处理单元，用于对所述行驶状态数据进行处理，得到第一行驶参数；

第二获取单元，用于获取所述无人车的乘客输入的第二行驶参数；

监测单元，用于根据所述第一行驶参数和所述第二行驶参数，监测所述无人车的行驶状态。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述行驶状态数据包括：横向加速度、沿所述无人车行驶方向的纵向加速度、垂直于地面向上的垂向加速度，其中，横向、纵向以及垂向满足右手笛卡尔坐标系。