[发明专利]一种运动轴校正方法及装置

权利要求书

1.一种运动轴校正方法，其特征在于，包括：

采集运动轴精度数据，所述运动轴精度数据包括运动轴运动行程上的采样点的数量及采样点的运动数据；

保存采集的所述运动轴精度数据；

发送运动位置指令，逐个读取采样点的精度数据；

将所述运动位置指令中的位置坐标与各采样点的测量机械坐标进行循环比较，判断运动轴运动满足的补偿校正条件，所述补偿校正条件包括M_XM[n-1]M_XM[n]或M_X＝M[n]，其中M_X为所述位置坐标，M[n]为第n个采样点的机械测量坐标，M[n-1]为第n-1个采样点的机械测量坐标；

根据判断结果获取对应的运动轴精度数据，根据所述对应的运动轴精度数据对所述位置坐标进行调整，返回所述运动位置指令中的位置坐标的修正值，修正所述运动位置指令，完成运动轴补偿校正；

其中，所述根据判断结果获取对应的运动轴精度数据，根据所述对应的运动轴精度数据对所述位置坐标进行调整具体包括：

若M_X满足条件M_X＝M[n]，则根据第n个采样点对应的理论机械坐标R[n]修正M_X的值；

若M_X满足条件M_XM[n-1]M_XM[n]，则根据第n个采样点和第n-1个采样点的精度数据，通过公式对M_X进行修正，R[n-1]为第n-1个采样点的理论机械坐标，R_X为M_X的修正值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

读取所述运动轴精度数据，并根据所述运动轴进度数据对运动轴的运动进行精度补偿，并验证精度补偿后运动轴的运动是否满足精度要求，当精度补偿后运动轴的运动满足精度要求时，则运动轴精度数据采集完成，执行后续步骤；否则在对运动轴进行机械校正后重新采集运动轴精度数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述采集运动轴精度数据之前还包括复位操作，使运动轴运动返回至机械原点。

4.一种运动轴校正装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集运动轴精度数据，所述运动轴精度数据包括运动轴运动行程上的采样点的数量及采样点的运动数据；

存储模块，用于保存采集的所述运动轴精度数据；

校正模块，用于发送运动位置指令，判断运动轴运动满足的补偿校正条件，根据满足的补偿校正条件获取对应的运动轴精度数据，根据所述对应的运动轴精度数据对运动轴的机械坐标进行调整，修正所述运动位置指令，完成运动轴补偿校正；

其中，所述校正模块包括：

读取单元，用于逐个读取采样点的精度数据；

比较判断单元，用于将所述运动位置指令中的位置坐标与各采样点的测量机械坐标进行循环比较，判断运动轴运动满足的补偿校正条件，所述补偿校正条件包括M_X＝M[n]或M_XM[n-1]M_XM[n]，其中M_X为所述位置坐标，M[n]为第n个采样点的机械测量坐标，M[n-1]为第n-1个采样点的机械测量坐标；

调整反馈单元，用于根据判断结果获取对应的运动轴精度数据，根据所述对应的运动轴精度数据对所述位置坐标进行调整，返回所述运动位置指令中的位置坐标的修正值；

校正单元，用于修正所述运动位置指令，完成运动轴补偿校正；

所述调整反馈单元根据判断结果获取对应的运动轴精度数据，根据所述对应的运动轴精度数据对所述位置坐标进行调整时，具体用于当M_X满足条件M_X＝M[n]时根据第n个采样点对应的理论机械坐标R[n]修正M_X的值，以及用于当M_X满足条件M_XM[n-1]M_XM[n]时根据第n个采样点和第n-1个采样点的精度数据，通过公式对M_X进行修正，R[n-1]为第n-1个采样点的理论机械坐标，R_X为M_X的修正值。