[发明专利]一种机器人自动化生产线实验平台的控制方法

说明书

本发明公开了一种机器人自动化生产线实验平台的控制方法，其特征是：实验平台中设置三条并联的不同传送方向的传送带及气缸推杆实现工件和包装盒的循环输送操作；采用工业视觉系统对工件进行图像信息以及位姿信息的获取；采用机器人及其抓手进行工件的拣取和装箱操作；采用滑台及其抓手对载件盒进行工件的卸载操作；通过对平台进行不同的设置实现不同的工作模式的运行。本发明为生产线上的不同工作模式的研究、模拟和控制方法的验证提供了试验手段，也为相关的教学研究提供了实验装置。

本申请是申请号为2015102564446，申请日为20150519，发明名称为一种机器人自动化生产线实验平台及其控制方法，申请人为合肥工业大学的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种机器人自动化生产线实验平台及其控制方法，是为针对机器人生产线进行研究提供实验手段，也为相关的教学研究提供的实验装置。

背景技术

随着现代工业的快速的发展，机器人自动化生产线在工业生产领域的应用日趋广泛，如在电子制造、汽车制造、加工包装、货物分拣等领域。特别是机器视觉技术在生产线上的运用，极大地提高了系统的柔性化、智能化和自动化水平。该类自动化生产线通常配置一个或多个用于拣取或加工的机器人作为具体执行机构；配置一条或多条传送带用于输送工件和包装盒；配置工业视觉系统用于工件的定位、识别、尺寸测量等不同的操作。

随着社会经济的发展，生产加工的特殊化、专业化、随机化对自动化生产线的生产效率、生产多用性、智能性以及灵活性提出了更高的要求。尤其是针对非固定节拍、随机供料等生产方式的自动化生产线，在正式投入使用的前期，需要对系统集成和控制方法进行大量的研究和调试工作。而在现有的生产线相关问题的研究上，尤其是对生产线具体运行模式、操作的描述上，缺乏一个直观、系统的物理系统基础。

发明内容

本发明是为避免上述现有技术所存在的不足，提供一种机器人自动化生产线实验平台的控制方法，以便为生产线不同工作模式的研究、模拟和控制方法的验证提供试验手段，也为相关的教学研究提供实验装置。

本发明为解决技术问题采用如下技术方案：

本发明机器人自动化生产线实验平台的结构特点是：

在实验平台上、处在同一平面上并沿X方向并列设置三条传送带，自一侧至另一侧依次为第一传送带、第二传送带和第三传送带；第一传送带和第二传送带的传送方向为从左向右，并令从左向右的运动方向为下行，第三传送带的传送方向为从右向左，并令从右向左的运动方向为上行，在所述第一传送带上传送的是下行工件；在所述第二传送带上传送的是没有装载工件的下行空载盒和/或载有工件的下行载件盒；在所述第三传送带上传送的是上行载件盒。

在所述实验平台上，处在所述第二传送带的右端设置有第一气缸推杆和第一光电传感器，处在所述第二传送带的中部设置有第三光电传感器，利用所述第三光电传感器检测获得第二传送带上的下行空载盒的下行空载盒到位信号，根据所述下行空载盒到位信号控制第一气动抓手将运行在第一传送带上的下行工件朝向所述下行空载盒中进行装箱，使下行空载盒装箱后成为下行载件盒；利用第一光电传感器检测获得运行在第二传送带上的下行载件盒的下行载件盒到位信号，利用所述下行载件盒到位信号控制所述第一气缸推杆将所述下行载件盒推向第三传送带成为上行载件盒。

在所述实验平台上，处在所述第三传送带的左端分别设置第二气缸推杆和第二光电传感器，由所述第二光电传感器检测获得运行在第三传送带上的上行载件盒的上行载件盒到位信号，根据所述上行载件盒到位信号控制第二气动抓手将运行在第三传送带上的上行载件盒中的工件朝向第一传送带进行卸载并成为下行工件，由所述第二气缸推杆将卸载后的上行载件盒推向第二传送带成为下行空载盒。