[发明专利]飞行器

说明书

本申请实施方式公开了一种飞行器。所述飞行器，包括：卫星信号接收器、高度感测器、控制器；所述卫星信号接收器用于接收卫星信号，生成所述飞行器的定位数据，所述定位数据包括第一高度数据；所述高度感测器用于基于所述飞行器所在环境生成所述飞行器的第二高度数据；所述控制器根据所述定位数据控制所述飞行器运行，并在所述第一高度数据和所述第二高度数据符合指定关系的情况下，不再依据所述定位数据控制所述飞行器。本申请实施方式提供的飞行器，可以实现自身判断卫星信号接收器的故障。

技术领域

本申请涉及航空技术领域，特别涉及一种飞行器。

背景技术

随着社会的发展，飞行器得到的广泛的使用。相对于载人飞机，飞行器中的无人飞行器，例如，无人机，造价较为便宜，且不会给操控人员带来人身危险。飞行器可以应用于许多领域，例如：航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等等领域。

例如，一些用于航拍的小型飞行器，使用者可以使用控制器控制飞行器在空中飞行，以及拍摄等。使用者也可以控制飞行器飞到每一个地点降落。该种飞行器的使用过程，基本全城位于使用者的视线范围内，使用者可以通过控制器控制飞行器的整个飞行过程。

为了拓展飞行器的使用领域，发展出了可以自行导航飞行的飞行器。该些飞行器多安装有卫星信号接收器。在飞行器起飞前，或者飞行途中，都可以通过控制台向飞行器发送指令，指示飞行器飞往的目标位置坐标。飞行器在空中飞行时，可以通过卫星信号接收器接收卫星信号实现自身的位置定位，再根据目标位置，以及自身飞行方向等，自行控制飞往该目标位置。

然而，在一些情况下，卫星信号接收器可能会发生故障，此时飞行器根据错误的卫星信号进行飞行控制。导致飞行器存在的撞击障碍物、跌落或者丢失的风险。

发明内容

本申请实施方式的目的是提供一种飞行器。所述飞行器可以自身判断卫星信号接收器是否发生异常。

为实现上述目的，本申请实施方式提供一种飞行器，包括：卫星信号接收器、高度感测器、控制器；所述卫星信号接收器用于接收卫星信号，生成所述飞行器的定位数据，所述定位数据包括第一高度数据；所述高度感测器用于生成所述飞行器的第二高度数据；所述控制器根据所述定位数据控制所述飞行器运行，并在所述第一高度数据和所述第二高度数据符合指定关系的情况下，不再依据所述定位数据控制所述飞行器。

本申请实施方式还提供一种飞行器，包括：卫星信号接收器、超声波感测器、光流感测器和控制器；所述卫星信号接收器用于接收卫星信号；所述超声波感测器用于输出表示所述飞行器与地表之间距离的感测信号；所述光流感测器用于根据感测到的图像输出所述飞行器的水平速度；所述控制器用于控制所述飞行器飞行；在所述卫星信号接收器异常的情况下，控制所述飞行器降低高度，在所述超声波感测器输出的感测信号到达阈值的情况下，根据所述光流感测器输出的水平速度，控制所述飞行器。

本申请实施方式还提供一种飞行器，包括：高度感测器、光流感测器、深度感测器和控制器；所述高度感测器用于输出所述飞行器相对于地表的高度数据；所述光流感测器用于根据感测到的图像输出所述飞行器的水平速度；所述深度感测器用于输出所述飞行器下方的深度信息图；所述控制器用于根据所述高度感测器输出的高度数据和所述光流感测器输出的水平速度控制所述飞行器飞行；根据所述深度感测器输出的深度信息图确定所述飞行器的目标降落区域；控制所述飞行器降落在所述目标降落区域。

由以上本申请实施方式提供的技术方案可见，通过判断第一高度数据和第二高度数据是否符合指定关系，实现判断卫星信号接收器是否发生了故障。使得本申请实施方式，可以实现飞行器自身对卫星信号接收器的故障检测。如此，便可以发现卫星信号接收器发生故障，进而可以采取相应的应对措施。可以在一定程度上，避免飞行器因根据发生故障的卫星信号接收器导航飞行，造成的飞行器丢失。

附图说明