[发明专利]飞行器

权利要求书

1.一种飞行器，其特征在于，包括：卫星信号接收器、高度感测器、控制器；

所述卫星信号接收器用于接收卫星信号，生成所述飞行器的定位数据，所述定位数据包括第一高度数据；

所述高度感测器用于生成所述飞行器的第二高度数据；

所述控制器根据所述定位数据控制所述飞行器运行，并在所述第一高度数据和第二高度数据符合指定关系的情况下，不再依据所述定位数据控制所述飞行器。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述高度感测器用于基于所述飞行器所在环境生成所述飞行器的所述第二高度数据。

3.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述高度感测器根据所述飞行器所在环境的磁场，生成所述第二高度数据；或者所述高度感测器根据所述飞行器所在环境的气压，生成所述第二高度数据。

4.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述指定关系至少包括以下之一：所述第一高度数据与所述第二高度数据之间的差值大于第一高度阈值；或者，所述第一高度数据与所述第二高度数据之间的差值小于第二高度阈值；或者，所述第一高度数据与所述第二高度数据之间差值的绝对值大于所述第一高度阈值。

5.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述指定关系包括提供基于所述第二高度数据的数据域，所述卫星信号接收器输出的所述第一高度数据在所述数据域中不规则跳动。

6.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器还包括超声波感测器和光流感测器；

所述超声波感测器用于输出表示所述飞行器与地表之间距离的感测信号；

所述光流感测器用于根据感测到的图像输出所述飞行器的水平速度；

所述控制器在不再依据所述定位数据控制所述飞行器的情况下，控制所述飞行器降低高度，在所述超声波感测器输出的感测信号到达第三高度阈值的情况下，根据所述光流感测器输出的水平速度，控制所述飞行器。

7.根据权利要求6所述的飞行器，其特征在于，所述控制器根据所述光流感测器输出的水平速度，控制所述飞行器的水平速度趋于指定速度。

8.根据权利要求6所述的飞行器，其特征在于，在所述超声波感测器输出的感测信号到达第三高度阈值的情况下，所述光流感测器才开始启动工作。

9.根据权利要求6所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器还包括深度感测器；

所述深度感测器用于输出所述飞行器下方的深度信息图；

所述控制器根据所述高度感测器输出的第二高度数据控制所述飞行器维持在一个高度，根据所述光流感测器输出的水平速度控制所述飞行器维持在一个水平速度，根据所述深度信息图确定所述飞行器的目标降落区域；控制所述飞行器降落在所述目标降落区域。

10.一种飞行器，其特征在于，包括：卫星信号接收器、超声波感测器、光流感测器和控制器；

所述卫星信号接收器用于接收卫星信号；

所述超声波感测器用于输出表示所述飞行器与地表之间距离的感测信号；

所述光流感测器用于根据感测到的图像输出所述飞行器的水平速度；

所述控制器用于控制所述飞行器飞行；在所述卫星信号接收器异常的情况下，控制所述飞行器降低高度，在所述超声波感测器输出的感测信号到达阈值的情况下，根据所述光流感测器输出的水平速度，控制所述飞行器。

11.根据权利要求10所述的飞行器，其特征在于，所述卫星信号接收器异常包括：接收不到卫星信号；或者，没有输出定位数据；或者，输出的定位数据错误。