[发明专利]仿人机械臂

权利要求书

1.一种仿人机械臂，其特征在于：包括底座、绕竖直方向可转动连接于所述底座的腰座、绕水平方向可转动连接于所述腰座的肩座、设置于所述肩座的臂体以及由所述臂体带动的机械爪；所述臂体具有一个或多个四边形连杆机构，所述腰座上设有用于驱动所述四边形连杆机构动作的驱动装置I。

2.根据权利要求1所述的仿人机械臂，其特征在于：所述臂体至少包括大臂、小臂和三角形构件；所述大臂包括平行设置且长度相等的大臂杆I和大臂杆II；所述小臂包括平行设置且长度相等的小臂杆I和小臂杆II；所述肩座、大臂杆I、大臂杆II和三角形构件的一个边共同形成平行四边形连杆机构I；所述机械爪的连接架、小臂杆I、小臂杆II和三角形构件的另一个边共同形成平行四边形连杆机构II。

3.根据权利要求2所述的仿人机械臂，其特征在于：所述大臂还包括铰接于所述肩座的大臂杆III、平行设置且长度相等的大臂杆IV和大臂杆V；所述小臂还包括铰接于所述机械爪的连接架的小臂杆III；所述大臂杆III、大臂杆IV、大臂杆V和小臂杆III形成与所述平行四边形连杆机构I相互平行的平行四边形连杆机构III。

4.根据权利要求3所述的仿人机械臂，其特征在于：所述机械爪包括手指座、转动连接于所述手指座的至少两个机械手指、用于驱动所述手指座相对于连接架转动的驱动装置II以及用于驱动所述机械手指夹紧的驱动装置III。

5.根据权利要求3所述的仿人机械臂，其特征在于：所述机械手指为两个，两机械手指均设有相互啮合的扇形齿，所述驱动装置III的转轴传动连接于其中一个机械手指用于驱动该机械手指转动。

6.根据权利要求3所述的仿人机械臂，其特征在于：还包括用于驱动所述腰座相对于底座转动的驱动装置IV,所述驱动装置IV的机体固定于所述腰座内，驱动装置IV的转轴固定连接于所述底座。

7.根据权利要求3所述的仿人机械臂，其特征在于：所述腰座通过推力轴承可转动支承于所述底座。

8.根据权利要求3所述的仿人机械臂，其特征在于：所述臂体和机械爪均为两个且对称设置于所述腰座的两侧。