[发明专利]用于无人车的姿态确定方法和装置

说明书

本申请公开了用于无人车的姿态确定方法和装置。该方法的一具体实施方式包括获取指定的无人车的位置信息和行进方向；响应于检测到在该行进方向上的、距离该无人车的位置信息所指示的位置最近的路口在预设距离范围内，确定位于该路口的、该拍摄装置待拍摄的信号灯的位置信息；基于该无人车的位置信息、该信号灯的位置信息和该拍摄装置在该无人车中的预设的位置信息，确定该拍摄装置拍摄该信号灯的姿态信息；生成包括该姿态信息的姿态调整指令，并将该姿态调整指令发送给该拍摄装置，以使该拍摄装置进行姿态调整。本申请实施例能够调整拍摄装置的姿态，使拍摄装置能够拍摄到信号灯。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及用于无人车的姿态确定方法和装置。

背景技术

在马路上行驶的无人车，若要经过路口，首选需要识别交通信号灯(以下简称信号灯)。

现有技术中，在识别信号灯的过程中，无人车可以通过对信号灯进行拍摄，从而根据拍摄的结果做出符合交通规则的操作，即停车或通行。

但是受到复杂的交通状况的影响，无人车可能无法拍摄到信号灯，也就无法对信号灯进行识别。由此可能造成违章行为，甚至引起交通事故。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的用于无人车的姿态确定方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于无人车的姿态确定方法，方法包括：获取指定的无人车的位置信息和行进方向，其中，无人车中设置有拍摄装置；响应于检测到在行进方向上的、距离无人车的位置信息所指示的位置最近的路口在预设距离范围内，确定位于路口的、拍摄装置待拍摄的信号灯的位置信息；基于无人车的位置信息、信号灯的位置信息和拍摄装置在无人车中的预设的位置信息，确定拍摄装置拍摄信号灯的姿态信息；生成包括姿态信息的姿态调整指令，并将姿态调整指令发送给拍摄装置，以使拍摄装置进行姿态调整。

在一些实施例中，拍摄装置包括相机和相机的转台；以及生成包括姿态信息的姿态调整指令，并将姿态调整指令发送给拍摄装置，以使拍摄装置进行姿态调整，包括：生成用于对相机进行姿态调整的姿态调整指令，姿态调整指令包括姿态信息；将姿态调整指令发送给转台，以使转台根据姿态信息调整相机的姿态。

在一些实施例中，方法还包括：接收经过姿态调整的拍摄装置发送的视频流或图像，确定视频流或图像中呈现的信号灯是否在预设中心区域内；响应于确定不在预设中心区域内，则根据视频流中或图像中信号灯所呈现的位置，确定信号灯当前的位置信息；获取无人车当前的位置信息，根据无人车当前的位置信息和信号灯当前的位置信息以及拍摄装置在无人车中的预设的位置信息，确定拍摄装置的修正姿态信息。

在一些实施例中，位置信息包括地理位置信息和高度信息。

在一些实施例中，基于无人车的位置信息、信号灯的位置信息和拍摄装置在无人车中的预设的位置信息，确定拍摄装置拍摄信号灯的姿态信息，包括：确定信号灯的位置信息相对于无人车的位置信息的相对位置信息，得到第一相对位置信息；确定第一相对位置信息相对于拍摄装置在无人车中的预设的位置信息的相对位置信息，得到第二相对位置信息；利用第二相对位置信息，确定拍摄装置的姿态信息。

第二方面，本申请提供了一种用于无人车的姿态确定装置，装置包括：获取单元，配置用于获取指定的无人车的位置信息和行进方向，其中，无人车中设置有拍摄装置；检测单元，配置用于响应于检测到在行进方向上的、距离无人车的位置信息所指示的位置最近的路口在预设距离范围内，确定位于路口的、拍摄装置待拍摄的信号灯的位置信息；确定单元，配置用于基于无人车的位置信息、信号灯的位置信息和拍摄装置在无人车中的预设的位置信息，确定拍摄装置拍摄信号灯的姿态信息；生成单元，生成包括姿态信息的姿态调整指令，并将姿态调整指令发送给拍摄装置，以使拍摄装置进行姿态调整。