[发明专利]用于无人车的姿态确定方法和装置

权利要求书

1.一种用于无人车的姿态确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取指定的无人车的位置信息和行进方向，其中，所述无人车中设置有拍摄装置；

响应于检测到在所述行进方向上的、距离所述无人车的位置信息所指示的位置最近的路口在预设距离范围内，确定位于所述路口的、所述拍摄装置待拍摄的信号灯的位置信息；

基于所述无人车的位置信息、所述信号灯的位置信息和所述拍摄装置在所述无人车中的预设的位置信息，确定所述拍摄装置拍摄所述信号灯的姿态信息；

生成包括所述姿态信息的姿态调整指令，并将所述姿态调整指令发送给所述拍摄装置，以使所述拍摄装置进行姿态调整。

2.根据权利要求1所述的用于无人车的姿态确定方法，其特征在于，所述拍摄装置包括相机和相机的转台；以及

所述生成包括所述姿态信息的姿态调整指令，并将所述姿态调整指令发送给所述拍摄装置，以使所述拍摄装置进行姿态调整，包括：

生成用于对所述相机进行姿态调整的姿态调整指令，所述姿态调整指令包括所述姿态信息；

将所述姿态调整指令发送给所述转台，以使所述转台根据所述姿态信息调整所述相机的姿态。

3.根据权利要求1所述的用于无人车的姿态确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收经过姿态调整的所述拍摄装置发送的视频流或图像，确定所述视频流或所述图像中呈现的信号灯是否在预设中心区域内；

响应于确定不在预设中心区域内，则根据所述视频流中或所述图像中信号灯所呈现的位置，确定信号灯当前的位置信息；

获取所述无人车当前的位置信息，根据所述无人车当前的位置信息和所述信号灯当前的位置信息以及所述拍摄装置在所述无人车中的预设的位置信息，确定所述拍摄装置的修正姿态信息。

4.根据权利要求1所述的用于无人车的姿态确定方法，其特征在于，位置信息包括地理位置信息和高度信息。

5.根据权利要求1所述的用于无人车的姿态确定方法，其特征在于，所述基于所述无人车的位置信息、所述信号灯的位置信息和所述拍摄装置在所述无人车中的预设的位置信息，确定所述拍摄装置拍摄所述信号灯的姿态信息，包括：

确定所述信号灯的位置信息相对于所述无人车的位置信息的相对位置信息，得到第一相对位置信息；

确定所述第一相对位置信息相对于所述拍摄装置在所述无人车中的预设的位置信息的相对位置信息作为第二相对位置信息；

利用所述第二相对位置信息，确定所述拍摄装置的姿态信息。

6.一种用于无人车的姿态确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，配置用于获取指定的无人车的位置信息和行进方向，其中，所述无人车中设置有拍摄装置；

检测单元，配置用于响应于检测到在所述行进方向上的、距离所述无人车的位置信息所指示的位置最近的路口在预设距离范围内，确定位于所述路口的、所述拍摄装置待拍摄的信号灯的位置信息；

确定单元，配置用于基于所述无人车的位置信息、所述信号灯的位置信息和所述拍摄装置在所述无人车中的预设的位置信息，确定所述拍摄装置拍摄所述信号灯的姿态信息；

生成单元，配置用于生成包括所述姿态信息的姿态调整指令，并将所述姿态调整指令发送给所述拍摄装置，以使所述拍摄装置进行姿态调整。

7.根据权利要求6所述的用于无人车的姿态确定装置，其特征在于，所述拍摄装置包括相机和相机的转台；以及

所述生成单元，包括：

生成模块，配置用于生成用于对所述相机进行姿态调整的姿态调整指令，所述姿态调整指令包括所述姿态信息；

发送模块，配置用于将所述姿态调整指令发送给所述转台，以使所述转台根据所述姿态信息调整所述相机的姿态。