[发明专利]一种建筑市政用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种建筑市政用机器人。

背景技术

现有技术的机器人的行走可通过多种方式进行实现，但是在灵活性上均存在不足之处，无法适应复杂地形，容易倾翻；再者现有的机器人没有又可以行走又可以飞行的，需要改进；另外现有的机器人需要锂电池等供电，续航时间短，需要改进；最后现有的机器人缺乏好用的夹持装置，需要改进。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种建筑市政用机器人，以解决现有技术中机器人无法适应复杂地形，可行走机器人无法飞行，续航时间短以及缺乏好用的夹持装置的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种建筑市政用机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧壁上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧，所述第一支撑臂的外端部通过转轴连接有第三支撑臂，所述第二支撑部的外端部通过转轴连接有第四支撑臂，所述第三支撑臂的另一端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相连，所述空心轴上位于机架内侧处设有第一齿轮，所述机架的侧壁上设有第一电机，所述第一电机通过齿轮啮合传动于第一齿轮，所述实心轴位于机架内侧处的端部设有第二齿轮，所述机架的侧壁上还设有第二电机，所述第二电机通过齿轮啮合传动于第二齿轮；

所述机架上端的四角各设有一旋翼装置，所述旋翼装置包括设于机架上的第三电机、与第三电机相连的旋翼以及设于旋翼周圈的滑环，所述滑环与旋翼之间具有间隙，所述第三电机驱动旋翼转动，所述滑环上设有多个滑轮组，所述滑轮组包括两个对应设置的滑轮，所述滑轮上设有环形槽，所述滑轮组的其中一滑轮的环形槽与滑环的内径形成滚动摩擦，另一滑轮的环形槽与滑环的外径形成滚动摩擦，所述滑轮通过轴承连接于竖轴上，所述竖轴设于机架上；

所述机架上端的中部位置设有太阳能装置，所述太阳能装置包括设于机架上的旋转轴，所述旋转轴上设有安装架，所述安装架上方设有第一联接单元，所述第一联接单元通过第一连接轴转动连接一太阳能安装板，所述太阳能安装板下方还设有滑动轴安装架，所述滑动轴安装架上设有滑动轴，所述滑动轴上设有滑套，所述安装架侧边设有举升臂安装架，所述举升臂安装架上设有举升臂，所述举升臂上端设有第二联接单元，所述第二联接单元通过两个第二连接轴转动连接于滑套的两侧，所述太阳能安装板上设有太阳能板；

所述机架的前部设有夹持装置，所述夹持装置包括两个对应设置的夹持部、设于机架上的驱动器以及设于机架前部的装设板，所述驱动器前端设有驱动杆，所述驱动杆前端设有推板，所述装设板的上端面设有滑槽，所述滑槽设置两组并位于驱动杆的两侧，所述滑槽的设置方向与驱动杆的轴向相垂直，所述夹持部的一端设有滑条用以嵌设于滑槽内滑动，所述推板和夹持部通过连杆相连，所述推板由驱动杆驱动其前后运动从而带动两个夹持部沿滑槽运动，使夹持部完成夹持或松开动作。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

上述方案中，本发明通过四组行走机构，可实现机器人的行走和跑跳，且能适应复杂地形，各个行走机构可独立调节，相互配合，具有多种行走方式，机架可通过行走机构的调节来升降高度，具有实用性；另外还设有旋翼装置，可供机器人飞行用，再者旋翼装置中设有滑环，滑环即可以保护旋翼不受损毁，又可以对机器人在行走时起导正作用，不会直接去撞墙；由于设有可调节角度的太阳能装置，可实现高效充电，续航时间长；由于在机架前端设有夹持装置，因此可夹持物件以及运输，完成搬运等工作，可拓展性强。

附图说明

图1为本发明的立体图一。

图2为本发明的行走机构的立体图。

图3为本发明的行走机构的着地点的示意图。

图4为本发明的行走机构的行走时的变化示意图一。

图5为本发明的行走机构的行走时的变化示意图二。

图6为本发明的行走机构的行走时的变化示意图三。

图7为本发明的行走机构在用于机架高度调整时的变化示意图。

图8为本发明的旋翼装置的结构图。

图9为本发明的立体图二。

图10为本发明的太阳能装置的立体图。