[发明专利]基于点对点通信的集装箱搬运装置同步控制系统

说明书

本发明公开了一种基于点对点通信的集装箱搬运装置同步控制系统，由控制器、点对点无线通信装置、液压升降单元、升降高度检测传感器、锁孔机构、锁孔机构状态检测传感器、锂电池动力源构成一台集装箱搬运小车的控制系统，四台小车一组组成同步控制系统，相邻小车之间建立点对点通信连接。该系统解决了集装箱体金属材质屏蔽情况下处于对角线位置的搬运小车之间的通信问题，实现了四台搬运小车起升操作的同步。

技术领域

本发明涉及一种集装箱搬运装置的同步控制系统，特别涉及一种基于点对点通信的集装箱搬运装置同步控制系统。

背景技术

集装箱搬运装置是一种用于集装箱在库房内搬运、移位、摆放调整及出入库门作业的装卸搬运机械。

该装置由四个集装箱搬运小车组成，每个小车由机架、车轮、液压升降单元及集装箱锁孔机构等组成。作业时将搬运小车通过其上的锁孔机构与集装箱的每个底角进行刚性连接，然后由液压升降单元将集装箱升起后即可通过底部的排轮进行移动。如果在升降过程中小车的升降速度不同步，或者其中一台小车因为故障停止，将会使集装箱倾斜甚至导致事故的发生。为了能够保证小车升降的同步，必须让每一台小车获得其余小车的状态信息，但由于集装箱箱体材质为金属，导致处于对角线位置的两台小车无法建立通信连接。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于点对点通信的集装箱搬运装置同步控制系统，该系统能够使每台搬运小车获得其余小车的当前状态信息，并以此调节小车的升降速度，确保集装箱整体同步升降。

为实现上述控制系统，采取以下技术方案：

由控制器、点对点无线通信装置、液压升降单元、升降高度检测传感器、锁孔机构、锁孔机构状态检测传感器、锂电池动力源组成，构成一台集装箱搬运小车的控制系统，控制器安装在小车的顶端，液压升降单元安装在小车的中部，通过CAN总线与控制器相连，升降高度检测传感器安装在小车底部，与控制器模拟信号输入端相连，锁孔机构安装在小车侧面下方位置，与控制器的开关量输出端口相连，锂电池动力源安装在控制器和点对点无线通信装置下方。

点对点无线通信装置安装在控制器的旁边，通过CAN总线与控制器相连，工作状态下该装置与相邻的两台小车建立两组独立的点对点通信连接。

锁孔机构状态检测传感器安装在锁孔机构上，与控制器模拟信号输入端相连，当锁孔机构传感器检测状态为锁紧时，允许小车升降；当锁孔机构传感器检测状态为解锁时，禁止小车升降动作。

四台小车一组组成同步控制系统。

本发明基于点对点通信的集装箱搬运装置同步控制系统，解决了集装箱体金属材质屏蔽情况下处于对角线位置的搬运小车之间的通信问题，实现了四台搬运小车起升操作的同步。

附图说明

图1是本发明组成部分的安装位置左侧三维示意图。

图2是本发明组成部分的安装位置正视示意图。

图3是本发明组成部分的安装位置右侧三维示意图。

图4是本发明的结构原理图。

图5是本发明连接在集装箱上时各个组成部分的示意图。

图6是四个集装箱搬运小车搬运集装箱位置示意图。

具体实施方式