[发明专利]人机互动运动设备及其控制方法与装置

说明书

本发明提供的一种人机互动运动设备及其控制方法与装置，其中，方法应用于设置有压力感应装置的人机互动运动设备上，所述方法包括：采集压力感应装置对应的前后部位的压力值；将压力感应装置对应的前后部位的压力值进行比较，得到压力感应装置对应的前后部位的压力差值；比较所述压力差值与第一预设压力值、第二预设压力值的大小，得到转向压力值信号，并采取对应的控制方式对人机互动运动设备的行驶的转向进行控制，可以避免转向时人机互动运动设备左右晃动，致使用户失去平衡而跌落，这样不仅提高了人机互动运动设备的安全性，还大大提升用户的体验，对于初学者来说，人机互动运动设备体感更好，且易于学会并操作。

技术领域

本发明涉及通信及计算机处理领域，具体涉及一种人机互动运动设备及其控制方法与装置。

背景技术

人机互动体感车，又叫平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

对于传统的平衡车的控制转向的方法一般为：通过两个轮子的中间的转轴实现转向，其依靠中间的转轴的转动实现陀螺仪的翻转形成左右轮的差速来实现人机互动运动设备的转向；上述转向系统操作虽然简单，但是中间的转轴容易由于使用时间长，内部的黄油耗尽或者钢管生锈而影响转向，此种转轴的设计方法既不容易保养维修，也不能长时间工作。另外在此种人机互动运动设备的高速运行和快速转弯时容易产生左右晃动，致使用户失去平衡而跌落，造成安全隐患。

发明内容

本发明为了克服现有技术提出一种人机互动运动设备及其控制方法与装置，不仅可以方便人机互动运动设备维修保养，从而使其长时间工作，还可以提高使用人机互动运动设备代步的稳定性和安全性。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种控制人机互动运动设备的方法，应用于设置有压力感应装置的人机互动运动设备上，所述方法包括：

采集压力感应装置对应的前后部位的压力值；

将压力感应装置对应的前后部位的压力值进行比较，得到压力感应装置对应的前后部位的压力差值；

比较所述压力差值与第一预设压力值、第二预设压力值的大小，得到转向压力值信号，并采取对应的控制方式对人机互动运动设备的行驶的转向进行控制，其中，所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值。

优选的，所述第一预设压力值的绝对值与所述第二预设压力值的绝对值相同。

优选的，所述比较所述压力差值与第一预设压力值、第二预设压力值的大小，得到转向压力值信号，并采取对应的控制方式对人机互动运动设备的行驶的转向进行控制，包括：

实时获取所述人机互动运动设备的角速度反馈量；

根据所述角速度反馈量及比较所述压力差值与第一预设压力值、第二预设压力值的大小获取的偏航控制信号，得到转向压力值信号，并根据所述转向压力值信号获取实时的控制方式，所述人机互动运动设备根据所述控制方式行驶。

优选的，所述根据所述角速度反馈量及比较所述压力差值与第一预设压力值、第二预设压力值的大小获取的偏航控制信号，得到转向压力值信号，并根据所述转向压力值信号获取实时的控制方式，所述人机互动运动设备根据所述控制方式行驶，包括：

当所述压力差值不小于所述第一预设压力值，并且不大于所述第二预设压力值，所述人机互动运动设备不转向行驶。

优选的，所述根据所述角速度反馈量及比较所述压力差值与第一预设压力值、第二预设压力值的大小获取的偏航控制信号，得到转向压力值信号，并根据所述转向压力值信号获取实时的控制方式，所述人机互动运动设备根据所述控制方式行驶，包括：