[发明专利]人机互动运动设备及其控制方法与装置

权利要求书

1.一种控制人机互动运动设备的方法，其特征在于，应用于设置有压力感应装置的人机互动运动设备上，所述方法包括：

采集压力感应装置对应的前后部位的压力值；

将压力感应装置对应的前后部位的压力值进行比较，得到压力感应装置对应的前后部位的压力差值；

比较所述压力差值与第一预设压力值、第二预设压力值的大小，得到偏航控制信号；根据所述偏航控制信号和角速度反馈量，得到转向压力值信号，并采取对应的控制方式对人机互动运动设备的行驶的转向进行控制，其中，所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值；

其中，当所述压力差值大于所述第二预设压力值，所述人机互动运动设备向没有装有压力感应装置的另一侧转向行驶。

2.根据权利要求1所述的控制人机互动运动设备的方法，其特征在于，所述第一预设压力值的绝对值与所述第二预设压力值的绝对值相同。

3.根据权利要求1所述的控制人机互动运动设备的方法，其特征在于，所述比较所述压力差值与第一预设压力值、第二预设压力值的大小，得到转向压力值信号，并采取对应的控制方式对人机互动运动设备的行驶的转向进行控制，包括：

实时获取所述人机互动运动设备的角速度反馈量；

根据所述角速度反馈量及比较所述压力差值与第一预设压力值、第二预设压力值的大小获取的偏航控制信号，得到转向压力值信号，并根据所述转向压力值信号获取实时的控制方式，所述人机互动运动设备根据所述控制方式行驶。

4.根据权利要求3所述的控制人机互动运动设备的方法，其特征在于，所述根据所述角速度反馈量及比较所述压力差值与第一预设压力值、第二预设压力值的大小获取的偏航控制信号，得到转向压力值信号，并根据所述转向压力值信号获取实时的控制方式，所述人机互动运动设备根据所述控制方式行驶，包括：

当所述压力差值不小于所述第一预设压力值，并且不大于所述第二预设压力值，所述人机互动运动设备不转向行驶。

5.根据权利要求3所述的控制人机互动运动设备的方法，其特征在于，所述根据所述角速度反馈量及比较所述压力差值与第一预设压力值、第二预设压力值的大小获取的偏航控制信号，得到转向压力值信号，并根据所述转向压力值信号获取实时的控制方式，所述人机互动运动设备根据所述控制方式行驶，包括：

当所述压力差值小于所述第一预设压力值，所述人机互动运动设备向装有压力感应装置的一侧转向行驶。

6.根据权利要求1至5任一所述的控制人机互动运动设备的方法，其特征在于，还包括：

采集所述人机互动运动设备的倾斜信息；

根据所述倾斜信息，采取对应的控制方式对所述人机互动运动设备的前进和后退进行控制。

7.根据权利要求1至5任一所述的控制人机互动运动设备的方法，其特征在于，还包括：

感测压力感应装置上是否有使用者，以控制人机互动设备的启停。

8.根据权利要求6所述的控制人机互动运动设备的方法，其特征在于，还包括：

感测压力感应装置上是否有使用者，以控制人机互动设备的启停。