[发明专利]机器人自动上下料螺母收口系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及螺母加工技术领域，尤其是涉及一种机器人自动上下料螺母收口系统及方法。

背景技术

螺母是将机械设备紧密连接起来的零件，广泛的运用在各种机械设备中。但是一般的螺母在长时间的使用后会出现松脱的现象，严重时甚至会导致设备无法正常运转，因此，为了防止上述现象的发生需要加工一种具有自锁性能的螺母。

在加工自锁螺母时需要对自锁螺母进行收口处理。在现有的螺母收口机中不具备自动上下料系统，处于人工上下料阶段，存在适应性不强、费时费力等问题。

因此，如何提供一种能够实现螺母自动上下料的螺母自动上下料系统、螺母收口机及螺母收口方法是本领域技术人员需解决的技术问题之一。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人自动上下料螺母收口系统及方法，以缓解现有技术中螺母收口机处于人工上下料阶段，上下料过程费时费力的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案在于：

一种机器人自动上下料螺母收口系统，包括：

输送机构，具有直线型的输送通道，用于将紊乱状态的螺母列整输出；

加工机构，用于对放置于所述加工机构的螺母进行收口作业；

机器人机构，包括机器人主体和设置于所述机器人主体自由端的电磁铁抓手，所述电磁铁抓手用于在机器人主体的带动下将位于所述输送机构的输出口的螺母提取至加工机构，并且用于将加工完成的螺母从所述加工机构提取至下一工位。

更进一步地，

所述机器人主体包括第一臂、第二臂和第三臂，所述第二臂位于所述第一臂上部并且在水平面上能够相对于所述第一臂转动，所述第三臂位于所述第二臂上部并且在水平面上能够相对于所述第二臂转动。

更进一步地，

所述电磁铁抓手包括设置于所述第三臂下表面的杆部以及设置于所述杆部下部的磁吸部，其中，所述磁吸部的端部具有能够伸入螺母的尖端。

更进一步地，

所述输送机构包括沿螺母输送方向依次设置的提料总成、圆振送料总成以及直振送料总成，所述圆振送料总成用于承接并输出从所述提料总成输出的螺母，所述直振送料总成用于承接并输出从所述圆振送料总成输出的螺母。

更进一步地，

所述圆振送料总成上端开口以形成螺母输入口、侧边开口以形成螺母输出口，并且具有设置于所述圆振送料总成内壁的螺旋输送轨道，螺母从所述圆振送料总成的螺母输入口投入后沿所述螺旋输送轨道输送至所述圆振送料总成的螺母输出口。

更进一步地，

所述直振送料总成具有直线型的螺母输送轨道，并且所述直振送料总成的螺母输送轨道与所述圆振送料总成的螺旋输送轨道相切。

一种螺母收口方法，包括：

机器人机构从输送机构将螺母提取至加工机构，加工完成后，所述机器人机构将加工完成的螺母从所述加工机构提取至下一工位。

更进一步地，

所述机器人机构从输送机构将螺母提取至加工机构，加工完成后，将加工完成的螺母从所述加工机构提取至下一工位，具体为：

电磁铁抓手在机器人主体的带动下将位于所述输送机构的输出口的螺母提取至加工机构，加工完成后，所述电磁铁抓手在机器人主体的带动下将加工完成的螺母提取至下一工位。

更进一步地，

机器人上料工序：电磁铁抓手的磁吸部对准并伸入螺母中部通孔，通过磁吸力吸取螺母，吸取完成后，电磁铁抓手在机器人主体的带动下运转至加工机构；

机器人卸料工序：所述电磁铁抓手的磁吸部对准并伸入位于加工机构的螺母中部通孔，通过磁吸力吸取螺母，吸取完成后，电磁铁抓手在机器人主体的带动下将螺母运转至下一工位。

更进一步地，

输送工序：提料总成将输出的螺母从圆振送料总成的上方开口投入圆振送料总成的内腔，所述圆振送料总成通过旋转振动将螺母从圆振送料总成的螺旋通道输出至直振送料总成，所述直振送料总成通过直线轨道将螺母输送至直振送料总成的物料出口，等待上料。

结合上述技术方案，本发明能够达到的有益效果在于：