[发明专利]检测公路天气状况的方法和系统

权利要求书

1.一种用于检测道路天气状况的方法，包括：

由处理器随着车辆沿着道路驾驶，接收针对所述道路收集的激光数据，其中，所述激光数据包括多个激光数据点，所述多个激光数据点中的每个数据点具有位置和亮度值；

由处理器通过对具有所述道路内的位置的多个激光数据点的亮度值共同取平均来确定平均亮度；

将所述平均亮度与干燥天气状况下所述道路的预期平均亮度相比较；

当所述平均亮度比干燥天气状况下所述道路的所述预期平均亮度大至少阈值时，由处理器识别所述道路至少部分被雪覆盖的指示；

由处理器基于所述道路至少部分被雪覆盖的所述指示来估计所述道路的驾驶状况；以及

由所述处理器使用所述估计针对所述车辆作出驾驶决策。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

确定具有所述道路内的位置的所述多个激光数据点的亮度值的分布；

将所确定的分布与针对干燥状况的所述道路的亮度的预期分布相比较；

当所确定的分布相对于针对干燥状况的所述预期分布朝向亮度标度的较亮端迁移时，识别所述道路至少部分被雪覆盖的第二指示；以及

其中，所述第二指示被所述处理器用来估计所述驾驶状况。

3.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

访问包括超越所述道路的区域的预期平均亮度的详细地图信息；

通过对多个激光数据点的亮度值共同取平均来确定第二平均亮度；

当所述多个激光数据点的所述第二平均亮度高于超越所述道路的区域的所述预期平均亮度至少第二阈值时，识别有雪状况的指示；以及

其中，所述有雪状况的指示被所述处理器用来估计所述驾驶状况。

4.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

随着所述车辆沿着所述道路驾驶，接收从相机捕捉的图像；以及

基于所述图像来识别有雪道路状况的指示，

其中，所述有雪道路状况的指示被所述处理器用来估计所述驾驶状况。

5.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

从与所述车辆相关联的降水传感器接收降水数据；以及

基于所述降水数据来识别有雪道路状况的指示，

其中，所述有雪道路状况的指示被所述处理器用来估计所述驾驶状况。

6.如权利要求1所述的方法，其中，估计所述驾驶状况包括使用贝叶斯估计。

7.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

访问标识所述道路的预期海拔的所述道路的详细地图信息；

确定所述道路的平均海拔；以及

当所述道路的所述平均海拔比所述预期海拔大至少阈值时，识别所述道路至少部分被雪覆盖的第二指示，

其中，所述第二指示被所述处理器用来估计所述驾驶状况。

8.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

通过网络从服务器接收所述车辆的位置的天气相关信息；以及

基于所述天气相关信息来识别潮湿天气状况的指示，

其中，基于所述天气相关信息的所述潮湿道路状况的指示被所述处理器用来估计所述驾驶状况。

9.一种用于检测道路天气状况的系统，包括：

处理器，所述处理器被配置为：

随着车辆沿着道路驾驶，接收针对所述道路收集的激光数据，其中，所述激光数据包括多个激光数据点，所述多个激光数据点中的每个数据点具有位置和亮度值；

通过对具有所述道路内的位置的多个激光数据点的亮度值共同取平均来确定平均亮度；

将所述平均亮度与干燥天气状况下所述道路的预期平均亮度相比较；

当所述平均亮度比干燥天气状况下所述道路的所述预期平均亮度大至少阈值时，识别所述道路至少部分被雪覆盖的指示；

基于所述道路至少部分被雪覆盖的所述指示来估计所述道路的驾驶状况；以及

使用所述估计针对所述车辆作出驾驶决策。