[发明专利]检测工件的方法

权利要求书

1.检测工件的方法，包括：

a)中央控制单元(1)根据转运存储单元(6)中的待测工件控制执行单元(2)在工装单元(7)中选择对应的可替换工装；

b)执行单元(2)利用可替换工装拾取待测工件并将待测工件运至检测单元(5)或深度检测单元(4)；

c)由检测单元(5)或深度检测单元(4)采集待测工件信息并将所采集信息传送给中央控制单元(1)；

d)执行单元(2)将待测工件运送至中转单元(3)并将其置于中转单元(3)；

e)中央控制单元(1)根据待测工件控制执行单元(2)更换可替换工装，并拾取中转单元(3)中的待测工件将其运送至检测单元(5)或深度检测单元(4)；

f)由检测单元(5)或深度检测单元(4)采集待测工件信息并将所采集信息传送给中央控制单元(1)；

g)重复步骤b和步骤f，直至采集到所有被测工件的检测信息；

h)由中央控制单元(1)利用对图像处理模块处理后的图像信息进行检测的图像识别模块和对图像信息进行处理的图像处理模块分别对所采集到的图像信息进行识别和处理，以确定待测工件的外形和尺寸。

2.根据权利要求1所述的检测工件的方法，其特征在于，所述执行单元(2)包括用于搬运工件的机械手(201)及安装于所述机械手自由端的用于安装可替换工装的快换头(202)。

3.根据权利要求2所述的检测工件的方法，其特征在于，所述深度检测单元(4)包括激光传感器支架(401)以及支承在所述激光传感器支架(401)上的用于采集工件的深度图像信息的激光位移传感器(402)。

4.根据权利要求3所述的检测工件的方法，其特征在于，所述检测单元(5)包括：

第一相机镜头(501)，用于采集工件外形尺寸和/或表面形状的图像信息；

第二相机镜头(502)，用于采集工件内部尺寸和/或内部形状的图像信息；

第三相机镜头(503)，用于采集工件被加工质量的图像信息；

第四相机镜头(504)，用于采集工件表面形状的图像信息。

5.根据权利要求4所述的检测工件的方法，其特征在于，所述检测单元(5)中的第一相机镜头(501)、第二相机镜头(502)、第三相机镜头(503)以及第四相机镜头(504)均为采用定焦镜头的Balser相机。

6.根据权利要求5所述的检测工件的方法，其特征在于，在所述步骤h)中，所述中央控制单元(1)利用图像识别模块对由检测单元(5)或深度检测单元(4)采集到的待测工件信息进行处理，区分检测尺寸的信息和检测缺陷的信息。

7.根据权利要求1至6之一所述的检测工件的方法，其特征在于，在所述步骤h)中，中央控制单元(1)中的图像处理模块对所述步骤b)和所述步骤f)中采集到的图像信息进行如下处理：

h1)将采集到的彩色图像转化成为灰度图像；

h2)将图像上的像素点的灰度值设置为0或255，使整个图像呈现出明显的黑白效果；

h3)根据灰度、颜色、纹理和形状等特征把图像划分成若干互不交迭的区域，并使这些特征在同一区域内呈现出相似性，而在不同区域间呈现出明显的差异性；

h4)提取图像信息，决定每个图像的点是否属于一个图像特征，特征提取结果把图像上的点分为不同的子集。

8.根据权利要求7所述的检测工件的方法，其特征在于，所述步骤h3)中采用基于阈值的分割方法，通过灰度特征来计算一个或多个灰度阈值，并将图像中每个像素的灰度值与阈值相比较，最后将像素根据比较结果分到合适的类别中。

9.根据权利要求8所述的检测工件的方法，其特征在于，所述步骤h)中对图像信息的处理方法采用Halcon算法；其中，

所述步骤h1)采用算子rgb1-to-gray实现；

所述步骤h2)采用算子fast-threshold实现；

所述步骤h3)采用算子threshold实现全局阀值分割图像；

所述步骤h4)采用算子select-shape把面积、半径一致的点归为一个子集。