[发明专利]一种激光雷达信号的后脉冲修正方法及装置

权利要求书

1.一种激光雷达信号的后脉冲修正方法，其特征在于，所述方法包括：

将距离bin处的待修正的激光雷达回波信号转换为计数率分布；

根据已获取的第一后脉冲概率分布函数和所述计数率分布，计算激光雷达信号在距离bin处产生的后脉冲计数率；

用所述计数率分布减去所述后脉冲计数率，得到修正后的第一激光雷达回波信号；

对所述修正后的第一激光雷达回波信号进行非线性修正，得到修正后的第二激光雷达回波信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将距离bin处的待修正的激光雷达回波信号转换为计数率分布，包括：

获取单个距离bin的时间宽度与激光雷达脉冲累计数；

将所述待修正的激光雷达回波信号除以单个距离bin的时间宽度与所述激光雷达脉冲累计数的乘积，得到计数率分布。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一后脉冲概率分布函数包括：

根据预设的第二脉冲概率分布和预设的拟合函数，得到多个待拟合值；

其中，所述预设的拟合函数为A₁、A₂、A₃、τ₁、τ₂、τ₃和c为所述多个待拟合值；

将得到的所述多个待拟合值代入所述待拟合函数中，得到第一脉冲概率分布函数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据已获取的第一后脉冲概率分布函数和所述计数率分布，计算激光雷达信号在距离bin处产生的后脉冲计数率，包括：

依据所述计数率分布计算第j个bin到第i个bin之间没有光计数的概率并依据所述第一后脉冲概率分布函数计算第j个bin到第i个bin之间没有后脉冲的概率；其中，将第j个bin到第i个bin之间没有光计数的概率表示为非光计数概率，将第j个bin到第i个bin之间没有后脉冲的概率表示为非后脉冲概率；

将计数概率分布、第一后脉冲概率分布函数、非光计数概率和非后脉冲概率相乘，得到第j个距离bin的激光雷达回波信号在第i个距离bin处产生的后脉冲计数率；

将得到的所述第j个距离bin的激光雷达回波信号在第i个距离bin处产生的后脉冲计数率进行求和，得到激光雷达信号在距离bin处产生的后脉冲计数率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述修正后的第一激光雷达回波信号进行非线性修正，得到修正后的激光雷达回波信号，包括：

依据公式I_R(i)＝[R₁(i)·c_f(i)-D_c]/η_q，对所述修正后的第一激光雷达回波信号进行非线性修正，得到修正后的第二激光雷达回波信号；R₁(i)为修正后的第一激光雷达回波信号；

其中，I_R(i)为非线性修正后的激光雷达回波信号，D_c为暗计数，η_q为探测器的量子效率，c_f(i)为校准系数；

校准系数c_f(i)＝1/[1-t_d·R₁(i)]；其中，t_d为探测器的死时间。

6.一种激光雷达信号的后脉冲修正装置，其特征在于，所述装置包括：

转换单元，用于将距离bin处的待修正的激光雷达回波信号转换为计数率分布；

第一计算单元，用于根据已获取的第一后脉冲概率分布函数和所述计数率分布，计算激光雷达信号在距离bin处产生的后脉冲计数率；

第一修正单元，用所述计数率分布减去所述后脉冲计数率，得到修正后的第一激光雷达回波信号；

第二修正单元，用于对所述修正后的第一激光雷达回波信号进行非线性修正，得到修正后的第二激光雷达回波信号。