[发明专利]智能机器人的栅格地图创建方法

权利要求书

1.一种智能机器人的栅格地图创建方法，其基于的智能机器人包括行动机体、主控模块、传感器集合、电源模块及区域操作组件；所述栅格地图创建方法包括：

(1)控制机器人运动；

(2)检测机器人当前位置的行动是否为沿边行为及当前位置是否检测到障碍物，如果当前位置的行动为沿边行为但未检测到障碍物则进入步骤(3a)，如果当前位置的行动为沿边行为且同时检测到障碍物则进入步骤(3b)，如果当前位置的行动不为沿边行为但检测到障碍物则进入步骤(3c)，如果当前位置的行动不为沿边行为且未检测到障碍物则进入步骤(3d)；

(3a)将地图上当前位置的栅格标记为沿边行为点并返回步骤(1)；

(3b)将地图上当前位置的栅格标记为沿边行为点，同时计算障碍物所处的栅格坐标并将地图上障碍物对应的栅格标记为障碍物点，然后返回步骤(1)；

(3c)将地图上当前位置的栅格标记为正常通过点，同时计算障碍物所处的栅格坐标并将地图上障碍物对应的栅格标记为障碍物点，然后返回步骤(1)；

(3d)将地图上当前位置的栅格标记为正常通过点并返回步骤(1)；

其特征在于，所述步骤(1)中，每次控制机器人运动时，首先执行一个地图平移子流程，该子流程包括：

a、检测是否需要平移整个栅格地图，具体为：当栅格地图的x轴或y轴的一个方向上实际使用的栅格已经达到整个栅格地图的边界，而其反方向还存在剩余栅格未使用的情况下，进入步骤b，否则跳出该子流程；

b、根据上次的x轴、y轴的偏移栅格数，与本次的x轴、y轴的偏移栅格数的差值，确定本次实际要平移的栅格数；

c、根据本次实际要平移的栅格数平移整个栅格地图。

2.根据权利要求1所述的智能机器人的栅格地图创建方法，其特征在于，所述栅格地图创建时，将机器人运动的起始点在地图上的栅格标记为正常通过点。

3.根据权利要求1所述的智能机器人的栅格地图创建方法，其特征在于，所述栅格地图中每个栅格用一个数码序列表示，其中包括：表示此栅格位于哪个区域的数码段、表示智能机器人是否到达过此栅格的数码段、表示此栅格是否存在障碍物的数码段、表示智能机器人沿边时经过此栅格的数码段。

4.根据权利要求3所述的智能机器人的栅格地图创建方法，其特征在于，所述每个栅格用一个8bit的数来表示，其高四位记录区域信息，表示此栅格位于哪个区域内，其低四位用来表示地图的实际信息：第0位表示智能机器人是否到达过此栅格，为0表示未到达过，为1表示到达过；第1位表示此栅格是否存在障碍物，为0表示不存在，为1表示存在；第2位，表示机器人沿边时，为1表示经过此栅格，为0表示未经过；第3位，预留。

5.根据权利要求1所述的智能机器人的栅格地图创建方法，其特征在于，所述障碍物所处栅格坐标的计算方法具体包括：

A、计算障碍物距离机器人中心点的距离；

B、计算障碍物与机器人中心的实际角度；

C、调用三角函数，计算障碍物点相对于机器人中心点的坐标；

D、将计算出的坐标加上机器人中心点坐标，即为障碍物坐标。

6.根据权利要求5所述的智能机器人的栅格地图创建方法，其特征在于，按以下公式计算所述障碍物距离机器人中心点的距离和障碍物与机器人中心的实际角度：

障碍物离扫地机中心点的距离＝传感器探测的距离+机器人的半径；

障碍物与扫地机中心的角度＝扫地机正前方的角度+传感器的位置偏离机器人正前方的角度差。