[发明专利]一种基于轴传动的仿人机械手指结构

权利要求书

1.一种基于轴传动的仿人机械手指结构，其特征在于：包括从上到下依次连接的第一指节、第二指节、第三指节和基座；所述第一指节的外壳底部连接有第一皇冠齿轮，第一皇冠齿轮与第二指节中的第一直齿轮啮合、第一直齿轮向下连接第一传动轴，第一传动轴的底部设置有第二直齿轮，第二直齿轮通过第三皇冠齿轮连接于第五直齿轮，第五直齿轮并排依次啮合有第四直齿轮和第三直齿轮，第三直齿轮的一端啮合有第二皇冠齿轮，第二皇冠齿轮的另一端固定于第二指节的外壳底部，同时，第三直齿轮、第四直齿轮和第五直齿轮均向下连接有第二传动轴、第三传动轴和第四传动轴，第二传动轴的底部连接于第六直齿轮，第三指节的外壳底部分别固定有第四皇冠齿轮和第五皇冠齿轮，第四皇冠齿轮一端啮合与第六直齿轮，第四皇冠齿轮的另一端与第七直齿轮啮合、第五皇冠齿轮的另一端与第九直齿轮啮合，第七直齿轮与第九直齿轮并排设置且二者中间啮合有第八直齿轮，第七直齿轮还连接于基座中的直流电机，直流电机上配置有光电编码器。

2.根据权利要求1所述的基于轴传动的仿人机械手指结构，其特征在于：所述第一指节与第二指节的连接处外周、第二指节与第三指节的连接处外周以及第三指节与基座的连接处外周均包裹有薄膜。

3.根据权利要求1所述的基于轴传动的仿人机械手指结构，其特征在于：所述第二指节顶部还设有第一转轴，第一皇冠齿轮和第一指节均可绕第一转轴旋转；第三指节顶部设有第二转轴，第二皇冠齿轮、第三皇冠齿轮和第二指节均可绕第二转轴旋转；基座顶部设有第三转轴，第四皇冠齿轮、第五皇冠齿轮和第三指节均可绕第三转轴旋转。

4.根据权利要求1所述的基于轴传动的仿人机械手指结构，其特征在于：所述基座包括底座外壳以及安装于底座外壳中的直流电机和光电编码器。

5.根据权利要求1所述的基于轴传动的仿人机械手指结构，其特征在于：所述第一指节、第二指节、第三指节和基座均呈中空结构。