[发明专利]一种在视觉摄像机中运用三阶导数于图像边缘检测的方法

权利要求书

1.一种在视觉摄像机中运用三阶导数于图像边缘检测的方法，其特征在于，包括以下步骤：

令一图像拍摄模块拍摄序列彩色图像；

令一缓存模块缓存所述序列彩色图像中用于卷积计算的原始图像行；

令一三阶导数模板模块保存多个三阶导数模板，各所述三阶导数模板分别为不同方向的卷积算子；

令一卷积计算模块执行所述不同方向的卷积算子与所述原始图像行的卷积以获得图像边缘点数据；

令一数据整理模块按方向及次序排列所述卷积计算模块运算所得的图像边缘点数据；

令一计算模块计算经整理的图像边缘点数据，并判断出所述图像边缘点数据满足重复过零以及对称地达到方向极值的特征时，以保留所得边缘位置信息；

令一数据合成模块合成所述原始图像行及所述边缘位置信息；

其中，所述缓存模块、所述三阶导数模块、以及卷积计算模块藉由一控制逻辑模块输产生的控制信号及时钟控制各模块的运算次序及节拍；

其中，所述三阶导数模板模块保存的多个三阶导数模板为水平方向、垂直方向、45°方向及135°方向的卷积算子；

所述三阶导数模板在水平方向为：

所述三阶导数模板在垂直方向为：

所述三阶导数模板在45°方向为：

所述三阶导数模板在135°方向为：

其中，所述令一卷积计算模块执行所述不同方向的卷积算子与所述原始图像行的卷积以获得图像边缘点数据的步骤中，所述图像边缘点数据的边缘点Eij的计算为图像数据Xij与模板M的卷积：

在水平方向：

在垂直方向：

在45°方向：

以及，在135°方向：