[发明专利]一种管道内窥检测机器人

说明书

技术领域

本发明属于管道检测技术领域，具体涉及一种管道内窥检测机器人，对管道内的锈层、腐蚀、穿孔、裂纹、涂层等状况进行探测。

背景技术

CCTV管道内窥检测技术起源于二十世纪六十年代，主要应用在管道系统的检测，随着科学技术的不断进步，特别是计算机技术的高速发展，该项技术得到了广泛的发展，CCTV管道内窥检测技术在我国仍处起步阶段，近年来随着我国石油天然气等能源需求的激增，石油天然气得到了飞速发展，石油天然气长输管道的建设也随之飞速发展，长输管道的材质多种多样，其中钢材料的长输管道应用更为广泛。

防腐失效在钢质长输管道中一旦发生，会带来管道泄露，泄露将对环境造成严重污染防腐工程施工时，只有选择最适合的防腐涂料和防护检测方法，才能保证防腐工程的万无一失。

目前国内外直管道机器人的研究成果己有很多，可是在微小管道、特殊管道(如变径管道、带弯管的管道)内行走的机器人研究不多，用于进行检测、维修还刚起步，由于该类管道应用广泛，因此研发适应该类管道机器人具有工程意义。

发明内容

本发明的目的是提供一种管道内窥检测机器人，对管道内的锈层、腐蚀、穿孔、裂纹、涂层等状况进行探测和摄像，实现管道内部长距离检测，实时观察。

本发明提供的技术方案如下：

一种管道内窥检测机器人，包括依次连接的第一动力车、第一控制车、电池车、第二控制车、第二动力车、网桥车，所述第一动力车前端设有CCD摄像头，所述CCD摄像头与网桥车电连接；

所述第一控制车包括支撑车和设于支撑车内的控制系统，所述第二控制车与第一控制车结构相同，所述第一动力车和第一控制车电连接，所述第二动力车和第二控制车电连接，所述第一控制车和第二控制车的控制系统均与网桥车电连接，所述网桥车与地面PC机电连接，所述第一动力车，第一控制车、第二控制车、第二动力车、网桥车均与电池车电连接。

所述第一动力车包括支架、沿支架周向均匀设置的多个链轮，所述支架一端安装有CCD摄像头，另一端连接有丝杠螺母副；

所述支架内设有步进电机，所述步进电机通过联轴器与丝杠螺母副的丝杆连接，所述丝杆上套有张紧座，所述张紧座与丝杠螺母副的丝母连接，所述张紧座与丝母之间装有压力传感器，所述张紧座设于丝杆与支架相连一端，所述链轮分别通过链轮辅助支撑、链轮主动支撑与支架和张紧座铰接，所述压力传感器与第一控制车的控制系统电连接。

所述支撑车包括支撑车架和设于支撑车架上的支撑车张紧机构；

所述支撑车张紧机构包括前压座、支撑座、螺钉和轮子，所述前压座、支撑座依次套设在螺钉上靠近螺母一端，螺钉上螺纹部分套设有弹簧，该弹簧一端与支撑座相接，另一端固定在螺钉上，所述前压座周向均匀分布多个连杆，每个连杆的末端连接一个轮子，所述连杆中部铰接有支撑杆，该支撑杆另一端与支撑座铰接。

还包括电子定位车，所述电子定位车设于第一控制车与电池车之间，所述电子定位车与地面PC机及电池车电连接。

所述丝杆另一端设有接近开关，所述接近开关与第一控制车的控制系统电连接。

所述第一动力车、第一控制车、电池车、第二控制车、第二动力车、网桥车之间通过波纹管依次连接。

本发明的有益效果是：本发明提供的这种管道内窥检测机器人，可实现无线远距离控制，视频图像的采集，并且可垂直爬升，转弯半径小（1.5倍D、114弯头），可时时确定管道机器人埋地管道的位置。该管道机器人可随管道的走向自动调节，以适应不同野外地形的变化。

下面将结合附图做进一步详细说明。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是动力车剖视图；

图3是动力车主视图；

图4是支撑车结构示意图；

图5是支撑车张紧机构主视图；

图6是支撑车张紧机构俯视图。

图中：1、第一动力车1；、第一控制车；3、电子定位车；4、电池车；5、网桥车；6、第二控制车；7、第二动力车；8、链轮；9、CCD摄像头；10、接近开关；11、丝杆；12、丝母；13、链轮辅助支撑；14、链轮主动支撑；15、张紧座；16、支架；17、联轴器；18、步进电机；19、压力传感器；20、支撑车架；21、支撑车张紧机构；22、连杆；23、支撑杆；24、支撑座；25、前压座；26、弹簧；27、螺钉；28、轮子。

具体实施方式

实施例1：