[发明专利]一种室内机器人混合定位系统及方法

说明书

本申请公开了一种室内机器人混合定位方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人正常启动时，获取二维信息、三维信息，匹配所述二维信息和三维信息到所述混合地图，获取机器人在混合地图的坐标位置；机器人异常启动时，基于混合地图获取原始坐标信息；匹配所述原始位置到所述二维地图，之后，初始化二维地图的定位，根据初始化的二维地图调整混合地图；按正常启动的步骤获取机器人的坐标位置；其中，所述混合地图由二维地图和三维地图组建而成。本申请达到的有益技术效果为：机器人正常启动时可以快速准确的实现定位，而且在异常启动时可以可靠的完成重定位。

技术领域

本发明涉及机器人定位系统及定位方法，具体涉及一种室内机器人混合定位系统及方法。

背景技术

目前，移动机器人通过传感器感知环境和自身状态，进而实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，这就是通常所说的智能自主移动机器人的导航技术。而定位则是确定移动机器人在工作环境中相对于全局坐标的位置及其本身的姿态，是移动机器人导航的基本环节。

然而，在机器人的系统关闭或者断电的情况下，当时机器人的位置和自身状态发生变化时，机器人启动后无法定位其所在地图位置和自身状态，此时通常需要人为将机器人移动到初始位置重新启动系统获取初始位置和状态后才能进行自主导航。因此，为了实现机器人在异常情况下自动定位，无须人为干预移动，需对机器人重定位。

当前，相关技术中提供的室内机器人的重定位方法，有二维的激光定位和纯视觉的定位技术。

但是二维的激光定位，存在着信息量较少，重定位困难的问题。需要辅助其他的手段进行重定位。纯视觉的定位技术，虽然能够较好的解决重定位问题，但存在易受光线、图像质量等因素影响，可靠性较低的问题。

因此，如何使机器人无需辅助其他手段即可完成可靠的重定位便成为急需解决的技术问题。

发明内容

本申请解决的主要问题是提供一种室内机器人混合定位方法以解决机器人重定位困难，定位不可靠的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种室内机器人混合定位方法，包括如下步骤：

机器人正常启动时，获取二维信息、三维信息，匹配所述二维信息、三维信息到所述混合地图，获取机器人在混合地图的坐标位置；

机器人异常启动时，基于混合地图获取原始坐标信息，匹配所述原始位置到所述二维地图，之后，初始化二维地图的定位，根据初始化的二维地图调整混合地图；按正常启动的步骤获取机器人的坐标位置；

其中，所述混合地图由二维地图和三维地图组建而成；

其中，所述混合地图由二维地图和三维地图组建而成。

优选地，获取机器人在混合地图的坐标位置时，匹配的二维信息和三维信息的权重不同。

优选地，所述二维地图由二维信息采集装置采集的二维信息构建。

优选地，所述三维地图由三维信息采集装置采集的三维信息构建。

本申请还提供了一种室内机器人混合定位系统，包括：信息采集模块、坐标位置模块、定位模块、重定位模块，

所述信息采集模块连接所述坐标位置模块、定位模块、重定位模块，用于采集模块采集二维信息、三维信息；

所述坐标位置模块，包括混合地图，连接所述定位模块、重定位模块，所述混合地图由二维地图和三维地图组建而成；

所述定位模块，用于匹配所述二维信息、三维信息到所述坐标位置模块以确定机器人坐标位置；