[发明专利]一种泊车位的状态检测方法及激光车检设备

权利要求书

1.一种泊车位的状态检测方法，其特征在于，包括：

激光车检设备根据预设的采样步长对泊车区域进行激光扫描，并采集检测数据，所述检测数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据，所述采样点为采样时间，且所述采样时间为从旋转云台的初始位置开始计时到旋转至当前位置时的时间；

根据所述检测数据及预先存储的背景数据获取每个泊车位的状态，所述背景数据包括根据预设的采样步长进行泊车位标定时每个泊车位对应的采样时间区间、多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；

其中，在泊车位标定时，根据以下步骤获取背景数据：

激光车检设备对泊车区域进行激光扫描，其中，泊车区域中每个泊车位的边界位置处设置有标志物；

采集返回数据，所述返回数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；

在多个距离数据中确定每个标志物的距离，并将所述标志物的距离所对应的采样点作为相应泊车位的采样时间区间的限值，且根据所述泊车位的采样区间的限值确定相应泊车位的采样区间；

根据多个采样点及每个采样点所对应的距离数据、所确定的每个泊车位的采样时间区间，获取背景数据；

或者，根据以下步骤获取背景数据：

建立所述泊车位所对应的理论数学模型，所述理论数学模型中的背景数据包括每个泊车位的采样时间区间、多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；

而且，还根据以下步骤进行校准：

预先获取至少一个校准点及每个校准点所对应的校准距离值；

激光车检设备对泊车区域进行激光扫描，并实时采集返回数据，所述返回数据包括当前采样点及其所对应的距离数据；

判断当前采样点是否到达校准点，若是，则执行下一步骤；

以当前采样点为基准开一采样窗口，在所述采样窗口内依次判断每个采样点的距离值是否等于所述校准距离值；

将距离值等于所述校准距离值时所对应的采样点设置为校准点，并将其存储在背景数据中；

根据所述检测数据及预先存储的背景数据获取每个泊车位的状态的步骤包括：

依次判断所述检测数据中的每个采样点所对应的距离特征是否与所述背景数据中相应采样点的距离特征相符；

若判断出现采样点所对应的距离特征与所述背景数据中相应采样点的距离特征不符，则执行下一步骤；

根据所述背景数据中每个泊车位对应的采样时间区间及所述与所述背景数据中相应采样点的距离特征不符的采样点，确定被占用的泊车位。

2.根据权利要求1所述的泊车位的状态检测方法，其特征在于，还包括：

激光车检设备对泊车区域进行激光扫描，并采集返回数据，所述返回数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；

根据所述返回数据对所述理论数学模型进行修正。

3.根据权利要求1所述的泊车位的状态检测方法，其特征在于，根据所述检测数据及预先存储的背景数据获取每个泊车位的状态的步骤还包括：

判断连续与所述背景数据中相应采样点的距离特征不符的所述采样点是否位于同一个采样时间区间内；

若否，则确定发生一车两位的违停；

若是，则确定未发生一车两位的违停。

4.一种激光车检设备，其特征在于，包括：

扫描模块，用于根据预设的采样步长对泊车区域进行激光扫描；

采集模块，用于采集检测数据，所述检测数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据，所述采样点为采样时间，且所述采样时间为从旋转云台的初始位置开始计时到旋转至当前位置时的时间；

存储模块，用于预先存储背景数据，所述背景数据包括根据预设的采样步长进行泊车位标定时每个泊车位对应的采样时间区间、多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；

状态获取模块，用于根据所述检测数据及预先存储的背景数据获取每个泊车位的状态；

校准模块，用于预先获取至少一个校准点及每个校准点所对应的校准距离值，并从所述采集模块实时获取返回数据，所述返回数据包括当前采样点及其所对应的距离数据；根据所述返回数据判断当前采样点是否到达校准点，若是，则以当前采样点为基准开一采样窗口，在所述采样窗口内依次判断每个采样点的距离值是否等于所述校准距离值，并将距离值等于所述校准距离值时所对应的采样点设置为校准点，并将其存储在背景数据中；

所述激光车检设备还包括区间确定模块和背景获取模块，而且，

所述扫描模块，还用于在泊车位标定时对泊车区域进行激光扫描，其中，在泊车位标定时泊车区域中每个泊车位的边界位置处设置有标志物；

所述采集模块，还用于在泊车位标定时采集返回数据，所述返回数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；

所述区间确定模块，用于在多个距离数据中确定每个标志物的距离，并将所述标志物的距离所对应的采样点作为相应泊车位的采样时间区间的限值，且根据所述泊车位的采样时间区间的限值确定相应泊车位的采样时间区间；

所述背景获取模块，用于根据多个采样点及每个采样点所对应的距离数据、所确定的每个泊车位的采样时间区间，获取背景数据；

或者，所述激光车检设备还包括：

模型建立模块，用于在泊车位标定时建立所述泊车位所对应的理论数学模型，所述理论数学模型中的背景数据包括每个泊车位的采样时间区间、多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；

所述状态获取模块包括：

第一判断单元，用于依次判断所述检测数据中的每个采样点所对应的距离特征是否与所述背景数据中相应采样点的距离特征相符；

状态确定单元，用于在判断出现采样点所对应的距离特征与所述背景数据中相应采样点的距离特征不符时，根据所述背景数据中每个泊车位对应的采样区间及所述与所述背景数据中相应采样点的距离特征不符的采样点确定被占用的泊车位。